安川机器人的保养对于其性能稳定和使用寿命至关重要，以下是详细的保养指南：
保养周期及内容
日常保养：每天进行，包括本体清洁，检查本体及工具是否固定良好，各轴限位挡块是否正常，信号电缆、动力电缆等的使用状况与磨损情况，以及本体齿轮箱、手腕等是否有漏油、渗油现象。
小保养：每三个月进行一次，也称为自检，主要是对控制柜内部控制硬件，如 CPU 板、NTU 板、I/O 板、伺服驱动板等进行检查和更换。
预防性保养：每年进行一次，包括控制柜电路及电缆的检查和更换，示教盒及通讯线缆的检修等。
全面保养：每三年进行一次，包括机器人本体的全面检查和维护，如减速机的检修和保养，机器人本体齿轮箱和手臂的漏油、渗油检查等。
具体保养项目
机械部件保养
润滑：定期检查各轴变速箱油位，确保油位保持在注油塞孔边缘下方 5mm 处。对于 1 轴垫圈，建议每年进行防锈处理，使用指定型号的润滑油脂。
螺栓紧固：每季度检查各轴螺栓，使用扭矩扳手按标准力矩拧紧。
制动测试：每月进行轴制动测试，手动移动各轴至中间位置，断电后观察是否自然下垂，确保制动器正常工作。
平衡装置检查：检查平衡缸压力，确保其与负载匹配，用测力计校验平衡缸压力。
密封检查：特别关注机器人手腕和齿轮箱的密封状态，发现漏油或渗油现象应立即处理。
电气系统保养
控制柜清洁：根据环境条件定期进行，防止积尘影响电路板工作，可用压缩空气清洁控制柜内部，重点清理散热风扇和电路板灰尘。
电池更换：SMB 板备用电池每 2 年更换一次，避免原点数据丢失。
接线检查：每月检查电缆连接是否松动或磨损，重点排查高频活动区域，如手臂关节处的电缆，紧固所有接线端子。
易损件更换：冷却风扇、保险丝等易损件应保持适量备件库存，确保及时更换。
本体清洁
定期用软布和中性清洁剂擦拭机器人本体，避免使用强溶剂。中空手腕可用不起毛的布料清洁，清洁后添加少量凡士林防尘。
保养注意事项
所有维护操作前务必切断电源，悬挂 “禁止合闸” 警示牌，佩戴防静电手套和护目镜，避免直接接触旋转部件。
润滑油脂必须使用原厂指定型号，不同轴位可能需要不同油品。
保养过程中发现异常磨损或损坏的部件，应及时更换原装配件。
示教器维修时避免静电，电路板操作需在防静电工作台进行。