安川机器人（中国）服务商    

安川机器人多任务（独立控制）属于选项功能，必须用 ** 加密狗（系统授权狗）** 进入安川模式开通；开通后再做任务配置与编程即可运行。

一、适用机型与前提

• 控制柜：YRC1000 / YRC1000micro / DX200（必须加密狗）

• 选项名称：独立控制（Independent Control），默认 4 任务，可扩至 16 任务

• 加密狗：安川原装系统授权狗（插示教器 USB）

二、加密狗开通选项（关键步骤）

1. 插狗：关机→将加密狗插入示教器后侧 USB。

2. 进维护模式：按住示教器【主菜单】→开机→进入维护模式。

3. 进安全模式：【系统】→【安全模式】→输入密码5555555555555555（16 个 5）→回车。

4. 调隐藏菜单：同时按【联锁】+【选择】→弹出隐藏输入框。

5. 进安川模式：输入密码0621→回车；状态栏显示Y即成功。

6. 开通独立控制：

• 【系统】→【设置】→【选项功能】

• 找到独立控制→设为使用→确认

7. 生效：关机→拔狗→正常开机。

三、多任务配置（示教器操作）

1. 创建程序：

• 主程序（无轴组）：如MAIN，程序类型 = 并行程序

• 子任务 1（R1）：如SUB1，轴组 = R1，类型 = 机器人程序

• 子任务 2（R2）：如SUB2，轴组 = R2，类型 = 机器人程序

2. 主任务管理：

• 【主菜单】→【程序】→【主任务管理】

• 主程序：选MAIN→设为主程序

• Sub1：进入→设主程序为SUB1

• Sub2：进入→设主程序为SUB2

3. 启动运行：示教器选MAIN→按【启动】，所有任务并行执行。

四、多任务编程示例（MotoPlus 语言）

plaintext

! 主程序 MAIN（并行程序）
NOP
PSTARTJOB SUB1, SUB  ! 启动子任务1
PSTARTJOB SUB2, SUB  ! 启动子任务2
WAIT                  ! 保持主任务运行
END

! 子任务 SUB1（机器人程序 R1）
NOP
MOVJ P1, V100         ! R1运动
DELAY 0.5
JUMP *LOOP
END

! 子任务 SUB2（机器人程序 R2）
NOP
MOVJ P2, V80          ! R2运动
DELAY 0.5
JUMP *LOOP
END

五、常见问题与注意

• 加密狗不识别：换 USB 口、重启；仅原装系统狗有效，通讯狗 / 仿真狗不可用。

• 选项找不到：确认控制柜型号 / 系统版本（YRC1000 需 YAS4.71+）。

• 任务不启动：程序轴组设置正确、无语法错误、主任务管理配置无误。