一、准备：授权与硬件
确认授权：机器人必须有 EtherNet/IP（CPU 基板） 选项。
示教器：主菜单 → 系统 → 选项功能，查看是否有此授权。
硬件连接
控制柜 LAN 口（CN106）→ 交换机 → PLC 以太网口。
网口灯：link 常亮、Act 闪烁 → 物理正常。
二、进入管理模式（必须）
按住主菜单键开机 → 进入维护模式。
主菜单 → 系统 → 安全模式 → 改为管理模式（默认级别不够）。
三、设置机器人静态 IP（Ethernet）
主菜单 → 系统 → 通信 → Ethernet 设置。
关闭DHCP（设为无效）。
输入：
IP 地址：
192.168.1.10（同 PLC 网段）子网掩码：
255.255.255.0网关：留空或
192.168.1.1保存 → 重启控制器生效。
四、启用 EtherNet/IP 功能
主菜单 → 系统 → 设置 → 选项功能 → 选择 EtherNet/IP（CPU 基板） → 详细变更。
整体设定：
EtherNet/IP（CPU 基板）：使用。
IO 大小（IN/OUT）：先默认（后续适配器里设）。
4.1 适配器（从站）配置（机器人 = 从站）
进入适配器标签 → 设为使能。
输入 / 输出字节数（与 PLC 严格一致）：
INPUT SIZE（PLC→机器人）：32 Byte（256 点 DI）
OUTPUT SIZE（机器人→PLC）：32 Byte（256 点 DO）
RPI（更新周期）：10–20 ms（≥4ms）。
Assembly ID（与 PLC 一致）：
输入：
100输出：
101保存返回。
4.2 扫描器（主站）配置（可选，机器人做主站时）
若机器人做主站：进入扫描器 → 使能 → 添加 PLC 从站 IP → 匹配 IO 大小与 Assembly ID。
五、I/O 信号映射
主菜单 → I/O → 外部 I/O → 分配 EtherNet/IP 信号。
输入（PLC→机器人）：
起始地址：
DI2000（对应 PLC 输出）长度：32 Byte（256 点）
输出（机器人→PLC）：
起始地址：
DO2000（对应 PLC 输入）长度：32 Byte（256 点）
保存 → 重启控制器。
六、PLC 侧准备（三菱 / 罗克韦尔）
导入 EDS 文件：安川官网下载 YRC1000 的 EDS，导入 PLC 编程软件（GX Works3/Studio 5000）。
添加从站：扫描到机器人 IP → 选择 EDS → 匹配 32Byte IN/OUT、Assembly ID 100/101、RPI 20ms。
PLC 侧 IP：
192.168.1.20（同网段）。
七、验证通讯是否成功
1. 网络层（PING）
机器人：主菜单 → 系统 → 通信 → Ethernet → PING PLC IP → Reply正常。
2. 协议层（EIP 状态）
主菜单 → 系统 → 通信 → EtherNet/IP → 适配器状态：运行中 / 已连接，Error=0。
3. 数据层（信号互传）
PLC 强制输出 M100 → 机器人 DI2000 同步 ON/OFF。
机器人强制 DO2000 → PLC 输入 X100 同步 ON/OFF。
能互传 → 通讯成功。
八、常见参数模板
表格
| 参数 | 机器人（从站） | PLC（主站） |
|---|---|---|
| IP | 192.168.1.10 | 192.168.1.20 |
| 子网掩码 | 255.255.255.0 | 255.255.255.0 |
| IN/OUT | 32/32 Byte | 32/32 Byte |
| Assembly ID | 100（入）/101（出） | 100/101 |
| RPI | 20 ms | 20 ms |
九、快速排错
PING 不通：同网段、子网掩码一致、关闭防火墙、重启设备。
EIP 不连接：授权未开、EDS 不匹配、IO 大小 / Assembly ID 不一致。
信号不更新：映射地址错误、未重启、网络延迟高。
