下面按 “界面分区→按键说明→基本操作→常用菜单→编程 / 运行” 一步步讲，用的是安川 MOTOMAN 主流示教器（NX100/FS100/YRC1000 通用）。
一、示教器外观与按键总览
安川机器人示教器
正面布局：
顶部：急停按钮（红色）、钥匙开关（模式：T1/T2/AUTO/EXT）
屏幕：5.7/6.5 寸彩屏（触摸屏 + 实体键双操作）
左侧：轴操作键（J1~J6 ±）、坐标系键
中间：功能键区（主菜单、程序、I/O、设置等）
右侧：方向键 + 确认 / 取消、数字 / 字母键
背面：三档使能开关（只有中间档伺服上电，松手 / 按到底立即停机）
二、屏幕界面 5 大区域
屏幕固定分为 5 区，仅状态区不能触摸，其余可触屏 / 按键操作：
状态区（最顶行）
显示：伺服状态、运行模式、速度倍率、报警 / 信息
示例：
SERVO ON | T1 | 50% | 无报警主菜单区（左侧）
按【主菜单】键显示 / 隐藏
常用：程序、I/O、变量、系统、设置、机器人
菜单区（中间左）
显示当前画面的子菜单（如程序编辑时：插入、删除、修改、复制）
通用显示区（中间大）
核心区：显示程序内容、坐标值、I/O 状态、报警详情
支持多窗口分割（最多 4 个）
人机接口区（最底行）
提示当前可操作按键、输入框、确认 / 取消
三、最常用按键功能
1. 模式与安全
钥匙开关：
T1：示教模式（限速，≤250mm/s，安全）
T2：示教模式（全速，危险）
AUTO：自动运行（外部启动）
EXT：外部控制（PLC）
急停：红色，按下立即断电停机
使能开关：背面，必须按住中间档才能动机器人
2. 运动控制
轴操作键（J1~J6 ±）：T1/T2 下点动各轴
坐标系键：循环切换
关节：各轴独立转动
直角（XYZ）：末端直线移动
工具（TCP）：按工具端点移动
用户：自定义坐标系
速度 +/-：调整点动 / 运行速度倍率（1%~100%）
3. 程序操作
程序键：进入程序列表 / 编辑
插入（INS）：新建程序行
删除（DEL）：删除当前行
修改（MOD）：修改点位 / 指令
前进 / 后退（FWD/BWD）：单步运行程序
试运行（TEST）：连续运行（需联锁键）
4. 菜单与确认
主菜单（MENU）：展开左侧主菜单
区域（AREA）：切换屏幕 5 个区域的焦点
选择（SEL）：选中菜单 / 程序
回车（ENT）：确认输入 / 执行
清除（CLR）：取消 / 返回上一级
四、开机与基础操作
1. 开机流程
控制柜上电→示教器亮屏
钥匙切到T1（安全示教模式）
按住背面使能开关（中间档）
按【伺服准备】→屏幕显示SERVO ON（伺服上电）
2. 手动点动机器人（最常用）
模式：T1、伺服 ON、按住使能
选坐标系（如直角 XYZ）
按J4+→末端向前；J4-→向后；J5+→向上…
速度倍率建议20%~50%，避免碰撞
3. 回零（原点复归）
主菜单→机器人→原点复归
选择所有轴→执行→自动回零
五、程序编辑操作（示教核心）
1. 新建程序
主菜单→程序→新建
输入程序名（如
TEST01）→ENT确认进入程序编辑画面（通用显示区空白）
2. 示教第一个点
手动移动机器人到目标位置
按【插入 INS】→弹出指令选择
选MOVJ（关节插补）→ENT
速度设为50%→ENT→保存点
3. 示教第二个点
移到下一个位置→【插入 INS】
选MOVL（直线插补）→ENT（两点间直线运动）
4. 修改点位
光标移到要改的行→按【修改 MOD】
手动移到新位置→【修改 MOD】→更新保存
5. 程序运行（试运行）
光标移到程序开头
按住使能 + 联锁键→按【试运行 TEST】
机器人连续运行；松手立即停止
六、I/O 与状态监控
1. 查看 I/O 状态
主菜单→I/O→通用 I/O
显示 **DI/DO（输入 / 输出）** 状态：ON/OFF
可强制 DO：选中→按【强制 ON/OFF】
2. 查看报警
主菜单→报警→当前报警 / 历史报警
显示代码（如4301）+ 说明，可直接查手册
七、语言切换（中文 / 英文）
快捷键：转换（SHIFT）+ 区域（AREA）→一键切换
八、安全红线
示教必须用T1 模式（≤250mm/s），严禁 T2 全速示教
机器人运动时必须按住使能开关，任何时候松手即停
点动前确认周围无人、无障碍物
程序试运行前 ** 先单步（FWD）** 确认每一步轨迹。
