一、先理解：安川 “减速度” 怎么降
安川里：
ACC = 加减速时间（ms）：数值越大→加减越慢、越平稳
DEC = 减速度比例（%）：数值越小→减速越缓
波动大、拐角抖、启停冲击：DEC 太高 / ACC 太小
二、编程直接降（最常用，立刻生效）
1）单段运动降减速度
plaintext
MOVL P1 VL=300 ACC=200 DEC=50
ACC=200：加减速时间 200ms（喷漆常用 150–300）
DEC=50：减速度 50%（默认多为 100%，波动大就降到 30–60）
2）全局生效（程序开头写一次）
plaintext
ACC 200 ; 所有运动：加减速时间200ms DEC 50 ; 所有运动：减速度50% SMOOTH=ON ; 平滑滤波（必开，减少抖动）
喷漆黄金组合：ACC=150–250，DEC=40–60，SMOOTH=ON
三、示教器界面改（不用写代码）
YRC1000 路径：
主菜单 → 机器人 → 运动设置
找到：
加减速时间 ACC：设 200ms
减速度比例 DEC：设 50%
平滑 SMOOTH：设 ON
生效后重启程序
RC8 路径：
菜单 → 设置 → 运动参数 → 同上设置
四、系统参数深度优化（顽固波动）
进入参数→运动参数：
S2C1520~1525（各轴滤波）：设 50–100（越大越稳）
S2C1596（平滑功能）：设 1 = 开启
速度倍率 OVRD：自动模式设 70–80%（间接降低加减速度）
五、喷漆专用推荐参数
plaintext
OVRD 80 ; 全局速度80% ACC 200 ; 加减速时间200ms DEC 50 ; 减速度50% SMOOTH=ON ; 开启平滑 MOVL P1 VL=300 MOVL P2 VL=300 MOVL P3 VL=300
六、快速排查（波动还大时）
DEC>70% → 必抖，降到 40–60
ACC<100ms → 冲击大，加到 150–250
拐角圆弧太小 → 用 R30–R80，别用尖角
负载 / 重心不准 → 重新做负载标定
机械松动 → 查关节间隙、枪座、拖链紧固。
