安川机器人（以 YRC1000 为例）IO 接线核心：标配 NPN 低电平有效、CN306~CN309 分通用 / 专用、安全 IO 必须拆跳线、接线前断电测通断。
一、IO 接口与基板（YRC1000）
通用 IO 基板：JANCD-YIO21-E
接口：CN306、CN307、CN308、CN309（标配 1 个 8IN/8OUT 端子台，常用 CN308）
类型：
CN306/309：通用 IO（可自定义）
CN308：系统专用（启动、暂停、伺服使能等）
CN307：大电流输出（500mA / 点，其它 50mA）
默认规格：NPN、24V DC、低电平有效
二、通用 IO 接线（NPN 标准）
1）输入（IN）接线
端子：信号端（Bx）+ 0V
原理：Bx 接 0V → 输入 ON（低电平有效）
示例（CN306 IN09）：
B1 → 传感器 / 按钮 → 0V
024V 空（NPN 不用接 24V）
2）输出（OUT）接线
端子：负载 + → 24V，负载 - → 信号端（By）
原理：输出 ON → By 接 0V，负载导通
示例（CN306 OUT09）：
24V → 继电器 / 电磁阀 → B8
三、安全 IO 接线（关键）
安全基板：JANCD-YFC22-E（急停、安全门、伺服使能）
必须先拆出厂跳线！（不拆外部急停无效）
外部急停（EXESP）：
EXESP1+ / EXESP1-、EXESP2+ / EXESP2-
常闭串急停按钮 → 接入双路
安全门（SAFF）：
SAFF1+ / SAFF1-、SAFF2+ / SAFF2-
常闭串安全门开关
四、CN308 专用信号（常用）
SVOON（伺服使能）：输入
HOLD（暂停）：输入
START（启动）：输入
RESET（复位）：输入
SVON（伺服输出）：输出（伺服已使能）
五、接线步骤与规范
断电操作：控制柜断电 ≥5 分钟再接线
确认类型：NPN/PNP、电压、电流限制
布线：
信号线用 0.3~0.5mm² 双绞线
强弱电分离、屏蔽层单端接地
接线：
输入：信号 → 0V
输出：24V → 负载 → 信号
测试：
上电后示教器强制 IO
测电压：ON≈0V、OFF≈24V
六、常见问题
输入无反应：NPN/PNP 不匹配、0V 未共地、跳线未拆
输出不驱动：电流超限（>50mA）、极性反、24V 未供
安全无效：安全 IO 跳线未拔、未用双路常闭。
