安川机器人（YRC1000、DX200、NX100 等）24V 电源模块（CPS、控制电源单元）触发过流 / 短路 / 过热保护后，不能直接按复位键恢复，必须先排除故障，再按规范流程复位。
一、保护触发的典型表现
示教器报警：
4109：24V 电源异常（I/O 用）
1683：DC24V POWER SUPPLY FAILURE (SV)（伺服抱闸 / 伺服 24V）
CPF01 / CPF02：控制电源故障
电源模块现象：
绿灯灭、红灯常亮 / 闪烁
输出 0V 或电压暴跌
反复 “哒哒” 保护、无法上电
二、复位前：必须先做安全排查（不查会反复烧保险）
断电 → 等待 5 分钟放电
断开所有 24V 负载（IO、安全回路、伺服抱闸、外部设备）
用万用表测：
输出端 +24V 对地 / 对 - 短路 → 负载侧短路
电源空载输出是否正常（24.5–26.5V）
检查柜内 保险丝（IO 基板、安全基板、抱闸回路）
常见：F1–F5 小保险（5A/10A），一烧就报 4109
三、分类型复位方法（最常用）
1）4109（I/O 24V 异常）复位
更换熔断的保险（IO 基板 CN303 附近）
排除外部短路（线缆、夹具、传感器）
闭合主电源 → 等待自检
示教器：
进入 报警画面
按 [清除] / RESET（部分机型需 2 次）
仍报警：
检查 CN303 短接片（用内部 24V 必须短接）
更换 CPS-150F / 控制电源单元
2）1683（伺服抱闸 24V 异常）复位（YRC1000）
断电 → 排除抱闸线缆短路 / 接地
上电 → 进入 主菜单 → 机器人 → 刹车线接地检查
按 YES → 逐轴检测抱闸线是否接地
修复故障轴 → 再 主电源 OFF→ON
报警消除后：
伺服 ON → 点动各轴确认
3）通用完整复位流程（所有机型）
排除短路 / 过载 / 烧保险（必须）
主电源 OFF → 等待 3 分钟
合上主电源 → 等待系统启动
示教器：
调出 报警列表
按 [复位] / [清除]（部分需安全模式）
仍保护：
电源模块 过热保护：冷却 30 分钟再试
电源模块内部损坏：更换 CPS 电源
四、快速判断：电源是否真损坏
空载电压 <24V 或 无输出 → 损坏
一接负载就掉电、红灯 → 损坏
发热严重、异响 → 损坏
换保险后一上电就烧 → 电源或负载短路
五、总结
先查短路→换保险→断电重启→示教器复位；仍保护→换 24V 电源模块。
