安川喷涂机器人（YRC1000/RC5X 等）齿轮泵维修后，核心是做 机械复位→伺服原点→流量标定→压力补偿→联动试喷 五步，确保流量精度 ±1%、无脉动、不滴漆、配比准。
一、校准前准备
1. 工具与耗材
精密电子秤（0.01g）
量杯 / 烧杯（100~500ml）
秒表
压力表（0~16bar）
清洗溶剂、干净布
内六角、扭矩扳手
示教器、笔记本
2. 机械与安装检查
泵体已正确回装、齿轮转动顺畅、无卡滞
同轴度≤0.05~0.1mm（不同心会振动、磨损快）
联轴器弹性块完好、无破损
进出口管路无漏气、无堵塞、过滤器干净
密封（轴封、O 型圈）全新安装、无渗漏
电机线、编码器线、IO 线正确紧固
3. 安全与模式
机器人 手动模式（T1/T2）、速度≤5%
安全门闭合、急停正常
供料桶液位充足、排气完成
二、伺服电机与原点校准
1. 清除旧报警
示教器：主菜单 → 系统 → 报警 → 全部清除
2. 齿轮泵轴（外部轴）原点校准
主菜单 → 机器人 → 原点位置 → 选择齿轮泵轴（一般是 7/8 轴）
手动低速转动齿轮泵，对准机械原点标记（刻线 / 圆点）
数据 → 原点登录 → 是
提示 “原点位置登录完成” → 重启控制柜
3. 伺服基本参数检查（YRC1000）
主菜单 → 参数 → 轴参数 → 齿轮泵轴
确认：
3cc 泵：约 3.0 cc/rev
6cc 泵：约 6.0 cc/rev
9cc 泵：约 9.0 cc/rev
电机型号 与原一致
旋转方向（正转：出漆；反转：吸空）
电子齿轮比（cc/rev）：
限位、软限位 正确设置
三、流量校准
1. 设定目标参数
涂料：标准溶剂 / 清漆（避免色浆影响精度）
目标：100ml / 分钟（或常用流量）
时间：60 秒（计量稳定）
2. 空载试运行（排气）
手动点动，排出泵内空气
观察：连续出液、无气泡、无异常声音
3. 流量实测（烧杯法）
喷枪 / 出口对准洁净烧杯
示教器：手动运行 → 齿轮泵轴 → 速度 100rpm（或设定转速）
启动 + 秒表计时 60 秒 → 停止
电子秤称重 → 换算体积（ml=g÷ 密度）
4. 修正系数计算（安川通用公式）
修正系数 K = 实际流量 (ml) ÷ 理论流量 (ml)
新 cc/rev = 原 cc/rev × K
示例：
6cc 泵，理论 100ml → 实测 94ml
K=94÷100=0.94
新 cc/rev=6.0×0.94=5.64 cc/rev
5. 写入控制器
参数 → 轴参数 → 齿轮泵 → 每转排量（cc/rev）
输入新值 → 回车 → 保存 → 重启
重复测试 2~3 次，直到 误差≤±1%
6. 多段流量校准（必做）
低流量：30ml / 分钟
中流量：100ml / 分钟
高流量：200~300ml / 分钟
每段都修正，保证全程精度稳定
四、压力与补偿调试
1. 压力检查
吸入口：0.2~0.5bar
出口：2~8bar（随涂料）
压力稳定、无大幅波动
2. 压力补偿参数（YRC 喷涂系统）
主菜单 → 喷涂 → 齿轮泵 → 压力补偿
出口压力上升 → 适当提高转速补偿流量
调整：增益、惯性、前馈
目标：压力变化时，流量波动 <±2%
3. 防滴漆 / 断流调整
关闭延迟时间：0.1~0.3 秒（停泵后延时关枪）
反抽 /suck back：5%~15% 转速反转（防垂流）
调试到停枪立即断漆、无滴漏
五、双组份（2K）配比校准（适用 AB 泵）
主剂 A、固化剂 B 分别流量校准
设定配比（如 4:1）
同时启动 A+B 泵 → 计时 60 秒 → 分别称重
计算实际配比：A 重量 ÷ B 重量
调整B 泵 cc/rev，使配比误差 ≤±3%
混合后观察均匀性、无条纹、不固化堵枪
六、联动与试喷调试
机器人 + 齿轮泵联动
编写简单轨迹程序
速度：200~500mm/s
流量：常用值
观察：
起枪、停枪响应快、无滞后
轨迹上膜厚均匀、无过喷 / 少喷
无脉动条纹、无气泡、无噪音
长时间试喷（30 分钟）
温度：泵体 < 60℃、电机 < 70℃
无泄漏、无异常声音、流量稳定
七、常见问题与修正
流量偏小
泵内有空气 → 重新排气
密封磨损 → 更换轴封 / O 型圈
齿轮磨损 → 更换齿轮组
cc/rev 设置偏小 → 增大修正
流量偏大
转速过高 → 降低转速 / 减小 cc/rev
出口压力过低 → 检查背压 / 喷嘴
脉动 / 抖动
同轴度差 → 重新对中
轴承松动 → 更换轴承
增益过大 → 降低伺服增益
滴漆 / 垂流
反抽不足 → 加大反抽
关闭延时过长 → 缩短延时
枪嘴磨损 → 更换枪嘴
八、校准完成标准
流量精度：±1% 以内
配比精度（2K）：±3% 以内
压力稳定：波动 <±0.5bar
无泄漏、无异常声音、无过热
试喷膜厚均匀、无缺陷
记录：cc/rev、K 系数、压力、配比、日期
九、安川常用参数速查（YRC1000）
每转排量（cc/rev）：流量核心
电子齿轮比：伺服脉冲匹配
压力补偿增益：稳流量
反抽量（Suck Back）：防滴漆
开关枪延时：响应匹配.
