安川伺服扭矩（转矩）模式下，控制方向核心是通过模拟量电压极性、数字量信号或参数设定，切换转矩指令的正负符号，从而改变电机出力方向。下面分两种主流控制方式详细说明：
一、模拟量扭矩控制（Pn000=02，最常用）
1. 核心原理
+ 电压（0~+10V）：电机输出正向转矩（顺时针 / 正转）
- 电压（-10V~0V）：电机输出反向转矩（逆时针 / 反转）
0V：零转矩，电机自由（或抱闸）
2. 接线（CN1 控制端子）
T-REF（转矩指令输入）：接上位机（PLC / 控制器）±10V 模拟量输出
GND（模拟地）：与上位机模拟地共地，避免干扰
必须使用差分 / 屏蔽线，减少电压漂移
3. 关键参数设置
表格
| 参数 | 名称 | 推荐值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Pn000 | 控制模式 | 02 | 选择模拟量转矩控制 |
| Pn100 | 转矩指令增益 | 100 | 10V = 100% 额定转矩（标准） |
| Pn101 | 转矩指令偏置 | 0 | 校准零漂，确保 0V 时无转矩输出 |
| Pn20E | 正转转矩上限 | 50~100 | 限制正向最大转矩（% 额定） |
| Pn20F | 反转转矩上限 | 50~100 | 限制反向最大转矩（% 额定） |
| Pn210 | 转速上限 | 1000~3000 | 防止飞车，必须设置 |
4. 方向控制逻辑
上位机输出 **+ 电压 ** → 电机正转出力
上位机输出 **- 电压 ** → 电机反转出力
若方向反了：
方案 1：调换模拟量输出正负接线
方案 2：修改参数 Pn50A（I/O 方向反转） 或 Pn100 设为 - 100（反转指令极性）
二、数字量扭矩控制（Pn000=03，内部寄存器 / PLC 通讯）
1. 核心原理
通过内部寄存器（Pr） 或通讯（MECHATROlink/EtherCAT） 写入转矩指令值：
正值：正向转矩
负值：反向转矩
0：零转矩
2. 方向控制方式
直接写数值：PLC / 上位机向驱动器指定寄存器（如D0001）写入 **±N**（N 为转矩百分比）
数字量信号切换（适合仅 0~10V 模拟量场景）：
分配一个 DI 端子（如 CN1-XX）功能为TC-SIGN（转矩符号切换）
设置参数 Pn50A/Pn50B 定义端子功能
端子ON：反转；OFF：正转（或相反，可参数调整）
三、通用方向反转方法（快速修正）
1. 参数反转（最安全，不改动接线）
Pn50A（第 4 位）：设为8 → 强制正转方向有效
Pn50B（第 4 位）：设为8 → 强制反转方向有效
或直接修改 Pn100 = -100 → 整体反转转矩指令极性
2. 硬件反转（临时测试）
调换电机动力线 U/V/W 任意两相（如 U↔V）
注意：编码器方向不变，可能导致位置模式下方向冲突，仅临时用
四、调试步骤（快速上手）
设置 Pn000=02（模拟量扭矩），断电重启
接线：T-REF 接 ±10V，GND 共地
设置 Pn100=100，Pn101=0，Pn210=1500（转速上限）
伺服使能（SON ON）
上位机输出 **+5V** → 电机正转；输出 **-5V** → 电机反转
若方向反，调Pn100=-100 或调换模拟量正负
五、常见问题
电机不动：检查使能（SON）、转速上限（Pn210）、转矩上限（Pn20E/F）
方向乱跳：模拟量接地不良、干扰大，加强屏蔽与共地
零漂：调整 Pn101（转矩偏置），直到 0V 时电机静止。
