安川机器人 IO 接线核心是先区分 NPN/PNP 类型、确认公共端（COM）极性、处理安全跳线、再按端子定义接线，最后软件配置与测试。以下以主流 YRC1000/DX200 控制柜通用 IO（CN306/307/308/309）与安全 IO 为例，给出完整接线方法。
一、IO 类型与公共端（关键前提）
安川标配通用 IO 基板（JANCD-AIO01-E）为NPN（漏型，低电平有效），公共端（COM）接0V。
NPN 输入：信号导通 = 输入点接 0V（与 COM 短接）
NPN 输出：信号导通 = 输出点内部接 0V（驱动外部负载负极）
PNP（源型）：需选 JANCD-AIO02-E 基板，公共端接24V。
二、电源接线（CN303，必做）
1. 使用机器人内部 24V（默认）
保留 CN303 内部跳线（1-3、2-4 短接），无需外部接线。
2. 使用外部 24V（与 PLC 共电源）
断电操作：拔出 CN303 插头，拆除 1-3、2-4 跳线。
外部电源 **+24V** → 接 CN303 针脚 1
外部电源0V → 接 CN303 针脚 2
针脚 3、4 悬空（内部电源，禁止接线）。
三、通用 IO 接线（CN306/307/308/309）
1. 端子定义（以 CN306 为例，8 入 8 出）
表格
| 类型 | 端子 | 信号 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 输入公共端 | B1 | COM0（0V） | 所有输入共用 |
| 数字输入 | A1/B2/A2/B3/A3/B4/A4 | IN1~IN8 | 接传感器 / 按钮信号端 |
| 输出公共端 | B7 | COM1（0V） | 所有输出共用 |
| 数字输出 | B8/A8/B9/A9/B10/A10/B11/A11 | OUT1~OUT8 | 接继电器 / 电磁阀线圈负极 |
2. 输入接线（NPN，传感器 / 按钮）
传感器 NPN 输出：
传感器 **+24V** → 外部 + 24V
传感器0V → 机器人 COM0（B1）
传感器信号端 → 机器人输入点（如 A1=IN1）
按钮 / 开关：
一端 → 机器人 COM0（B1）
另一端 → 机器人输入点（如 A1=IN1）
3. 输出接线（NPN，驱动继电器 / 电磁阀）
外部负载 **+24V** → 外部 + 24V
外部负载负极 → 机器人输出点（如 B8=OUT1）
机器人 COM1（B7） → 外部 0V（共地）
四、安全 IO 接线（JANCD-YFC22-E，必拆跳线）
1. 外部急停（ES）
出厂有跳线短接，必须先拆除。
外部急停开关（常闭）：
一端 → 安全端子台ES+（24V）
另一端 → 安全端子台ES-（输入）
回路：24V → 急停开关 → ES- → 内部回路（断开则伺服断电）
2. 外部暂停（HOLD）
同样拆除出厂跳线。
外部暂停开关（常闭）：
一端 → 安全端子台HOLD+（24V）
另一端 → 安全端子台HOLD-（输入）
作用：输入有效时机器人暂停，无法启动
3. 伺服上电（SVO ON）
外部伺服开启按钮（常开）：
一端 → 安全端子台SVO+（24V）
另一端 → 安全端子台SVO-（输入）
按下按钮 → 伺服上电（需配合急停 / 暂停回路正常）
五、接线步骤（标准流程）
断电：关闭机器人控制柜总电源，等待放电。
确认 IO 类型：查基板型号（AIO01-E=NPN，AIO02-E=PNP）。
电源设置：按需求接 CN303（内部 / 外部 24V）。
安全 IO 处理：拆除急停 / 暂停跳线，接入外部安全回路。
通用 IO 接线：按端子定义接输入（传感器 / 按钮）、输出（负载）。
共地处理：外部设备 0V 与机器人 0V 可靠连接，避免干扰。
软件配置：
示教器进入【系统】→【IO 配置】，分配输入 / 输出地址（如 IN1→20010，OUT1→30010）。
梯形图 / 机器人程序中调用对应地址。
测试：
输入：短接 COM0 与输入点，示教器查看信号是否 ON。
输出：程序强制输出，测量输出点与 COM1 是否导通（0V）。
六、常见问题与注意事项
无信号：检查 CN303 电源、公共端接线、安全 IO 跳线是否拆除。
信号乱跳：确保外部 0V 与机器人 0V 共地，屏蔽线单端接地。
输出不驱动：确认负载电流≤100mA（通用 IO），过大需加中间继电器。
安全回路：急停 / 暂停必须用常闭触点，确保断电时回路断开。
