一、看示教器报警
出现下面任意一种，基本就是驱动通信异常：
AMP 通信异常
AMP 未响应
轴伺服通信故障
F3xx、F4xx、Axxx 系列报警（安川伺服通信类）
开机直接报 伺服无法接通 / 伺服 OFF
只要一上电就报这类，说明：CPU → 驱动模块之间的通信链路断了。
二、看驱动模块指示灯
安川驱动模块上一般有：RUN / ALM / COM / 24V 灯
正常状态
RUN 灯：常亮或慢闪
COM 灯：快速闪烁（代表正在和 CPU 通信）
ALM 灯：熄灭
24V 灯：常亮
通信异常状态
COM 灯不亮 / 常亮不闪
RUN 灯不亮
ALM 灯亮 / 闪烁
所有灯全灭（先查 24V 供电）
口诀：COM 闪 = 通信活着；COM 不闪 = 通信挂了
三、查光纤 / 排线（安川最常见故障点）
安川机器人驱动通信主要两种：
光纤通信（DX200、YRC1000 居多）
并行排线 / 总线排线（老机型）
1）光纤通信判断
光纤头无红光 / 红光很弱 → 光纤断 / 松动 / 脏
插拔光纤后报警不变 → 驱动板光口坏或 CPU 板光口坏
互换轴光纤，报警跟着光纤走 → 光纤坏
互换后报警跟着驱动走 → 该驱动模块坏
2）排线通信判断
重新插拔扁平排线
看排线是否破皮、折伤、针脚歪
若一动排线报警就变 → 接触不良
四、断电重启 + 插拔测试
断电，等待 3 分钟 放电
拔插驱动模块供电、通信排线 / 光纤
重新上电
观察：
报警消失 → 接触不良
报警依旧 → 模块或主板故障
五、通过互换法定位
同一柜内，把正常轴的驱动模块与故障轴互换：
报警跟着轴位置走 → 通信线路 / 主板问题
报警跟着驱动模块走 → 驱动模块本身坏
报警都消失 → 接触不良
六、总结
示教器报通信类报警
驱动模块 COM 灯不闪烁
光纤无红光或排线松动
互换后故障跟随驱动模块满足任意多条 → 驱动模块通信异常。
