安川机器人 + 西门子 S7‑1200 Modbus TCP 通讯步骤
（YRC1000、DX200 通用，S7‑1200 做服务器，机器人做客户端）
一、先确认条件
安川机器人必须已开通：Modbus TCP 选项
机器人与 PLC 用网线接在同一交换机
网段必须一致：如
PLC：192.168.2.1
机器人：192.168.2.10
二、安川机器人端配置（关键）
1. 进入维护模式
关机 → 按住 主菜单 → 开机 → 滴一声后松开
2. 设置机器人 IP
路径：系统 → 设置 → 选项功能 → LAN 接口设定
IP：192.168.2.10
子网：255.255.255.0
网关：192.168.2.1
应用 → 重启
3. 开启 Modbus TCP
路径：系统 → 设置 → 选项功能 → Modbus TCP
设置：
Modbus TCP：有效
模式：客户端（Client）
服务器 IP：192.168.2.1（就是 PLC 的 IP）
端口：502
通信周期：10ms
重试：3
4. 设置 I/O 映射（最关键）
按下面直接抄：
1）PLC → 机器人（输出区 → 机器人 DI）
服务器起始地址：0
机器人输入地址：0
点数：32（对应 DI1~DI32）
2）机器人 → PLC（机器人 DO → PLC 输入区）
服务器起始地址：100
机器人输出地址：0
点数：32（对应 DO1~DO32）
保存 → 重启控制器
三、西门子 S7‑1200 配置（TIA Portal）
1. 设置 PLC IP
IP：192.168.2.1
子网：255.255.255.0
2. 调用 Modbus TCP 指令
在 OB1 里拖入：MB_SERVER
3. MB_SERVER 填写
EN：M0.0（常 ON）
PORT：502
背景 DB：自己新建一个（如 DB10）
4. 建立通讯数据区
新建 DB，比如 DB100 Modbus_Data
禁止优化块访问！！！（必须取消）
定义：
plaintext
// PLC→机器人（32点） PLC_Send_TO_Robot AT %MB0: ARRAY[0..3] OF BYTE; // 机器人→PLC（32点） Robot_Receive_TO_PLC AT %MB100: ARRAY[0..3] OF BYTE;
5. 连接 MB_SERVER
MB_SERVER 的 HoldReg 指向 DB100.DBW0
机器人读到的就是这里
四、通讯对应关系（直接用）
PLC 的 DB100.DBB0～DBB3→ 机器人 DI1～DI32
机器人 DO1～DO32→ PLC 的 DB100.DBB100～DBB103
五、测试方法
把 PLC 的 DB100.DBX0.0 置 1→ 机器人 DI1 亮
机器人把 DO1 置 1→ PLC DB100.DBX100.0 为 1
通讯成功！
六、最容易踩的坑
机器人没开 Modbus TCP 选项 → 连不上
DB 块没取消 优化块访问 → 数据乱
IP 不在同一网段
端口不是 502
机器人必须是 Client，PLC 是 Server。
