一、先搞清楚：GP7 二轴抱闸作用

二轴是大臂前后转的轴，抱闸一坏会出现：

• 报警 A.710 过载

• 电机发热严重

• 手臂自己往下掉

• 运行有 “拖着重物” 的感觉

二、4 步快速判断抱闸是否正常（最实用）

1. 听声音（1 秒判断）

1. 控制柜通电，不要运行程序

2. 手动操作使能 ON

• 正常：听到 “咔哒” 一声 → 抱闸松开

3. 使能 OFF

• 正常：听到 “咔哒” 一声 → 抱闸抱死

• 没声音 / 声音发闷 / 只有电流声 → 抱闸故障

2. 手动盘轴测试（最准）

1. 断电 → 完全放电

2. 二轴处于悬空状态（大臂抬一点）

3. 用手盘二轴：

• 抱闸正常：纹丝不动，非常紧

• 抱闸坏：能轻松转动 / 手臂会自己往下滑

再做一步：直接给抱闸通DC24V，再盘轴：

• 正常：立刻变轻、顺滑

• 不正常：依然很紧、卡滞 → 抱闸没松开

3. 测电阻（判断线圈好坏）

拔掉电机抱闸插头，万用表测 抱闸两根线：

• 安川 GP7 二轴抱闸正常阻值：≈ 20～50Ω

• 结果：

• ＜0.1Ω → 线圈短路

• ∞ 无穷大 → 线圈断路

• 都不正常

4. 运行观察（判断是否半抱死）

1. 低速手动动二轴

2. 看三个点：

• 电机是否发烫快

• 是否报 A.710 过载

• 声音是否沉闷、费力

• 有任意一条 → 90% 是抱闸没完全松开

三、抱闸常见 4 种故障（直接对照）

1. 抱闸完全不松开一动就过载，电机巨烫

2. 抱闸完全失效，刹不住断电手臂往下掉

3. 抱闸半抱死（最常见）能走，但费力、发热、异响

4. 抱闸间歇性失灵有时好有时坏，多为线路 / 插头问题

四、一句话总结（现场口诀）

通电咔哒松，断电咔哒锁，盘轴纹丝不动，阻值 20～50 欧，运行不烫不过载，抱闸就是好的。