安川机器人电源模块无输出故障 外部全隔离排查方法

安川机器人电源模块（含 DX200/DX100 控制柜主电源、辅助电源、Σ-7/Σ-5 伺服内置电源）无输出且无故障码 / 告警时，85% 为外部问题（供电、接线、使能、负载、接地），外部全隔离排查无需拆机，按 **「安全断电→供电检测→接线 / 接插件检测→使能信号强制测试→负载全隔离检测→接地检测」** 步骤推进，核心原则是断开所有板卡 / 负载联动，单独检测电源模块，快速定位非内部器件损坏的故障，避免盲目拆机导致二次损坏。

以下排查方法适配安川主流机型，步骤可落地、工具仅需四位半万用表、DC24V 稳压电源、接地电阻测试仪（基础款即可），同时标注安川专属设计的故障高频点（如定制接插件、SERVO-ON 使能、三相缺相隐性保护）。

前置准备：安全断电（安川高压模块必做，防止触电 / 电容放电）

安川控制柜主电源为三相 AC380V，内部直流母线达 DC530V，高压电容储能大，必须严格执行断电流程，禁止直接操作：

1. 断开机器人总电源空气开关，按下控制柜急停按钮并锁死；

2. 拔下电源模块的输入供电插头、输出所有负载插头、板间通讯插头，完全隔离电源模块与机器人整机；

3. 静置20 分钟以上完成电容自然放电（若需快速排查，用 200Ω/20W 大功率电阻短接电源模块高压电容正负极，禁止直接短接）；

4. 排查全程保持急停锁死，仅在测电压时临时合闸，测完立即断电。

步骤 1：输入供电检测（安川高频故障：三相缺相 / 虚压 / 熔丝熔断）

安川电源模块对电网要求严苛，三相 AC380V±10%（342-418V）、单相 AC220V±10%（198-242V），缺相、虚压、原厂熔丝熔断会直接触发隐性关断，无任何告警，是无输出的核心外部原因。

检测内容 & 方法

1. 三相 / 单相电压测量：万用表调至 AC750V 档，测电源模块输入端子：

• 三相 AC380V（主电源如 JZRCR-YPU01）：测L1-L2、L2-L3、L1-L3 三组相间电压，三组电压均需在 342-418V，且差值≤10V，任一相为 0/＜342V，判定为缺相 / 虚压；

• 单相 AC220V（辅助电源如 JZNC-YPS01）：测 L-N 电压，＜198V 为虚压，＞242V 为过压。

2. 原厂熔丝检测：安川电源模块输入侧标配专属慢熔熔丝（如 JZRCR-YPU01 为 20A，丝印匹配模块型号），万用表调至蜂鸣档，测熔丝两端通断：

• 蜂鸣响→熔丝正常；无蜂鸣→熔丝熔断，禁止用铜线 / 普通熔丝替代，必须更换安川原厂同规格熔丝。

故障解决

• 缺相 / 虚压：修复车间电网接线、更换损坏的空气开关，多台设备同时工作时加装三相工业稳压器；

• 熔丝熔断：更换原厂熔丝后，需排查后续负载是否短路（避免再次烧熔丝）；

• 电网谐波大（车间变频器 / 焊机多）：在电源输入侧加装安川原厂谐波滤波器，防止谐波触发内部保护。

步骤 2：接线 & 接插件检测（安川振动工况专属：松脱 / 氧化 / 针脚弯曲）

安川机器人采用定制化航空插头（MS3108 系列）、扁平排线、螺栓式铜端子，控制柜振动、车间粉尘 / 油污易导致接插件接触不良，供电 / 信号传输中断，是无输出的高频隐性故障。

检测内容 & 方法

1. 接插件清洁与检查：拔下电源模块所有插头（输入、输出、使能 / 通讯），重点检查：

• 金手指 / 针脚：是否有铜绿、油污、烧蚀发黑，用酒精棉 + 细砂纸轻轻打磨清洁；

• 针脚：是否有弯曲、脱落、松旷，用镊子矫正弯曲针脚，脱落针脚需更换插头；

• 卡扣：航空插头 / 排线的防松卡扣是否完好，能否完全扣紧（安川 DX200 排线有专属防松卡槽，必须卡入）。

2. 螺栓端子紧固：大功率电源模块的输入 / 输出螺栓式铜端子，用扭矩扳手按安川手册拧紧（扭矩 8-10N・m），禁止徒手拧动，拧紧后在端子表面涂抹工业抗氧化导电膏，防止振动松脱。

3. 线缆通断检测：万用表蜂鸣档，测供电线缆、使能信号线的芯线通断，排除线缆内部断线（如机器人本体移动导致线缆破皮）。

故障解决

• 接插件氧化 / 接触不良：清洁后重新插紧，卡扣完全扣死；

• 针脚弯曲 / 断线：矫正针脚、更换损坏线缆 / 插头；

• 端子松脱：扭矩扳手紧固，涂抹抗氧化导电膏。

步骤 3：使能信号强制测试（安川最核心隐性故障：使能丢失，无任何提示）

安川电源模块无独立启动功能，完全依赖主控板的使能信号（核心为 SERVO-ON 伺服使能、POWER-ON 电源使能，安川原厂默认DC24V 高电平有效），使能信号丢失是无输出的第一高频原因，需通过强制外部使能排除主控板 / 通讯回路故障。

检测内容 & 方法（工具：DC24V/2A 稳压电源）

1. 定位使能引脚：参考控制柜内张贴的安川原厂接线图（必贴），找到电源模块的使能引脚（丝印多为EN/ENA/SERVO-ON，如 JZRCR-YPU01 的 24 针插头第 12 针为使能），区分使能正端（+24V）、使能地（GND）；

2. 断开原有使能线：拔下电源模块与主控板的使能连接线，避免主控板信号干扰；

3. 外部强制供能：将 DC24V 稳压电源调至24V±0.5V，正极接电源模块使能正端，负极接使能地，持续供电；

4. 合闸测输出：临时合上总电源，万用表调至 DC1000V 档，测电源模块输出端子电压（DC24V/530V）。

结果判定 & 故障解决

• ✅ 有正常输出：故障不在电源模块，而是主控板 / 通讯回路（如主控板使能信号输出芯片烧毁、CC-link 通讯总线故障、IO 单元异常导致主控板不发使能），需排查主控板及通讯线路；

• ❌ 仍无输出：排除使能信号问题，进入下一步负载隔离检测。

步骤 4：负载全隔离检测（安川冗余保护：隐性过流关断，无告警）

安川电源模块输出侧接伺服驱动、IO 单元、视觉系统、机器人本体等多负载，任一负载短路 / 过载会触发内部隐性过流保护，关断输出且无故障码，这是安川的专属冗余保护设计，需通过全隔离负载验证。

检测内容 & 方法（基于步骤 3，保持外部强制使能）

1. 全隔离负载：确保电源模块所有输出负载插头均拔下（无任何外接负载，仅保留输入供电 + 外部强制使能）；

2. 合闸测输出：临时合上总电源，测电源模块输出端子电压（DC24V 控制电、DC530V 直流母线）。

结果判定 & 故障解决

• ✅ 有正常输出：故障为负载侧短路 / 过载，采用 **「逐个接回法」** 定位故障负载：每次接回一个负载（如先 IO 单元，再伺服驱动，最后机器人本体），接回后合闸测输出，接至某一负载后无输出，该负载即为故障源；常见故障负载：伺服驱动板短路、IO 单元烧蚀、机器人本体电缆破皮、视觉系统电源模块损坏；

• ❌ 仍无输出：排除负载问题，判定为电源模块内部故障（如功率器件击穿、辅助电回路失效、采样回路故障），需进入拆机静态检测阶段。

步骤 5：接地检测（安川高精度采样：接地不良导致误判关断）

安川电源模块采用高精度差分采样回路，对接地要求极高，接地电阻必须＜4Ω，接地不良、共地干扰会导致采样回路误判，触发隐性关断，无输出且无告警，易被忽略。

检测内容 & 方法（工具：接地电阻测试仪）

1. 接地电阻测量：测试仪夹头分别接电源模块专用黄绿接地端子、车间接地扁铁，测量接地电阻，＞4Ω 为接地不良；

2. 接地独立性检测：检查电源模块接地是否与车间其他大功率设备（如焊机、变频器）共用接地，共地会导致干扰；

3. 接地端子紧固：检查接地端子螺丝是否松脱，接地线缆是否为 **≥2.5mm² 黄绿专用线 **，有无断线 / 破皮。

故障解决

• 接地电阻＞4Ω：增加接地极、更换更粗的接地线缆，重新做独立接地，确保电阻＜4Ω；

• 共地干扰：为电源模块做独立接地，禁止与其他设备共用；

• 端子松脱 / 线缆损坏：紧固端子、更换黄绿接地专用线。

外部排查结果总判定表

按上述步骤排查后，可快速定位故障类型，避免无效拆机，判定结果如下：

安川专属排查技巧 & 注意事项

1. 安川控制柜内必贴原厂接线图，若丢失可通过安川Yaskawa Navigator 软件查询，禁止凭经验定位使能引脚；

2. 强制使能的 DC24V 稳压电源电流需≥2A，避免电流过小导致使能信号无效；

3. 排查时禁止拆卸电源模块上的加密插卡、定制采样芯片，拆卸会导致模块与主控板失配，直接报废；

4. 安川伺服驱动内置电源板无输出时，需先测直流母线 DC530V是否正常，母线无电则排查控制柜主电源，母线有电则再排查内置电源板。