安川伺服的转矩控制模式，核心优势是能让电机输出恒定可控的转矩，转速由负载决定，因此广泛应用于需要恒张力、恒压力、精准扭矩控制的工业场景。以下是典型应用场景及技术要点：
一、 线缆 / 薄膜 / 印刷行业的恒张力控制
这是转矩控制最主流的应用场景，目的是保证卷材在收卷、放卷过程中张力稳定，避免材料拉伸、起皱或断裂。
典型设备
电线电缆生产线（收线 / 放线）、薄膜分切机、印刷机、无纺布生产线、锂电池极片轧机。
控制逻辑
收卷侧：随着卷径增大，通过减小电机转矩（或降低转矩指令），维持卷材张力恒定；
放卷侧：通过转矩控制提供反向阻尼转矩，抵消材料惯性，保持张力稳定。
安川伺服技术要点
配合张力传感器构成闭环控制，PLC 根据张力反馈调整模拟量转矩指令；
设置合理的转速上限（Pn210），防止收卷初期卷径小导致电机超速。
二、 五金 / 装配行业的精准扭矩拧紧控制
用于需要恒定扭矩的装配或加工工序，替代传统气动扳手，实现扭矩的数字化精准控制。
典型设备
汽车零部件装配线（螺栓拧紧）、电机转子压装机、轴承压入设备、五金件铆接机。
控制逻辑
伺服电机输出设定转矩，驱动执行机构完成拧紧 / 压装动作；
当转矩达到预设阈值时，PLC 立即切断伺服使能（SON），防止过扭矩损坏工件。
安川伺服技术要点
通过转矩上限参数（Pn20E/Pn20F） 限制最大输出扭矩，保护工装和工件；
搭配位置检测（如接近开关），实现 “转矩到位 + 位置到位” 的双重判定。
三、 机床 / 加工行业的负载模拟与阻力控制
用于模拟机械负载的阻力，测试设备的承载能力或性能。
典型设备
齿轮箱寿命测试台、电机性能测试台、机器人关节负载模拟装置。
控制逻辑
伺服电机作为 “负载”，输出与被测设备运动方向相反的恒定转矩，模拟实际工况阻力；
通过调整模拟量指令，实时改变负载转矩大小，模拟不同工况。
安川伺服技术要点
启用模拟量滤波（Pn50A），平滑转矩波动，避免负载冲击；
配合速度反馈，防止电机转速超过设定上限。
四、 起重 / 搬运行业的防溜钩与恒张力提升
用于低速、重载的提升或搬运设备，防止重物下滑，同时保持提升过程中张力稳定。
典型设备
小型起重机、精密提升平台、晶圆搬运机械臂、仓储堆垛机。
控制逻辑
伺服电机输出与重物重力平衡的恒定转矩，实现重物悬停或匀速升降；
当负载变化时，PLC 实时调整转矩指令，维持平衡状态。
安川伺服技术要点
设置零漂补偿（Pn101），确保 0V 指令时无残余转矩，避免重物微动；
接入急停信号，故障时立即切断 SON，配合机械制动器制动。
五、 机器人行业的柔性协作与力控打磨
在协作机器人或打磨机器人中，实现末端执行器的恒力控制，适应工件表面的不规则形状。
典型设备
协作机器人（如安川 MotoMINI）、打磨机器人、抛光机器人。
控制逻辑
伺服关节输出恒定转矩，使打磨头以恒定压力贴合工件表面；
当工件表面凹凸变化时，电机自动调整转速，保持压力不变。
安川伺服技术要点
采用Pr 模式数字转矩控制（Pn000=03），通过通讯实时调整转矩指令，抗干扰性更强；
配合力传感器，实现转矩的闭环精准调节。
