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安川 SGD7S 驱动器参数固化（含参数写入、非易失存储、断电生效）需按 “允许写入→写入参数→存储固化→断电重启→验证” 执行，分操作器与 SigmaWin + 两种方式，以下是可直接落地的步骤与要点。

一、 核心概念与前提

• 参数固化：将修改 / 辨识后的参数写入驱动器非易失性存储器（Flash），确保断电后不丢失，而非仅存于 RAM。

• 前提条件：

1. 确保 SON 信号未使能（部分写入操作需驱动器处于非运行状态）；

2. 解除参数写入保护（若设 Pn000.7=1，需先改为 0，允许参数写入）；

3. 辨识 / 参数修改完成后立即固化，避免数据丢失。

二、 操作器固化步骤（现场快速操作）

适合无电脑时的现场操作，通过驱动器自带操作器完成：

1. 允许参数写入

• 按 MODE 键，进入参数模式（显示 “Pn000”）；

• 按 DATA/SHIFT 键，输入 Pn000，按 SET 确认；

• 按上下键将 Pn000.7 设为 0（解除写入保护），长按 DATA/SHIFT 1 秒保存。

2. 执行参数存储

• 输入 Pn000，将其值设为 2（参数存储指令），按 SET 确认；

• 操作器显示 “BUSY”，等待存储完成（约 3 秒，显示 “COMPLETE”）。

3. 断电重启生效

• 切断驱动器主电源（L1/L2/L3），等待 10 秒后重新上电；

• 上电后进入参数模式，核对 Pn000 及关键参数（如 Pn101、Pn104），确认值未恢复出厂。

4. 重新启用写入保护（可选，防误改）

• 将 Pn000.7 设为 1，长按 DATA/SHIFT 保存，锁定参数修改。

三、 SigmaWin + 软件固化步骤（精准批量操作）

适合批量参数管理或复杂调试，通过软件确保参数写入与存储可靠：

1. 连接与参数写入

• 用 USB 调试电缆连接驱动器 CN3 口与电脑，打开 SigmaWin+，建立通讯；

• 进入 “参数→编辑参数”，修改或导入参数后，点击 “写入伺服”，选择 “所有参数” 或 “修改参数”，确认写入；

• 写入完成后，参数背景变为白色，提示 “写入成功”。

2. 执行参数存储（固化到 Flash）

• 方法 1：软件操作 —— 进入 “参数→参数存储”，选择 “存储参数”，点击 “执行”，等待进度条完成；

• 方法 2：参数指令 —— 在参数表中找到 Pn000，设为 2，点击 “写入伺服”，自动触发存储。

3. 断电重启与验证

• 软件中点击 “控制→电源复位”，或手动切断主电源重启；

• 重启后读取参数，与修改值对比，确认无偏差；

• 可通过 “参数→参数对比” 功能，与备份文件核对一致性。

四、 关键注意事项与故障处理

四、 固化完成验证方法

1. 参数核对：读取 Pn000（存储状态）、Pn101（惯量比）、Pn104（电机电阻）等关键参数，确认与修改值一致；

2. 运行测试：使能驱动器，点动电机，检查运行状态（无振动、无报错），验证参数生效；

3. 断电测试：重复断电上电 3 次，每次上电后核对参数，确保无恢复出厂值。

总结

参数固化的核心是 “写入→存储→重启→验证” 四步，操作器适合现场快速固化，SigmaWin + 适合精准批量管理。无论哪种方式，都需确保解除写入保护、执行存储指令，并通过断电重启验证，避免参数丢失导致调试失效。