安川 GP180 机器人六轴（J6 轴）减速机漏油维修手册

安川 GP180 六轴减速机漏油的核心成因是轴端油封老化破损、润滑脂过量 / 型号不匹配、减速机法兰结合面密封失效，J6 轴作为末端轴，负载波动大且运动频繁，油封易因摩擦和冲击受损。维修需遵循 “安全停机→精准定位→拆卸检修→密封件更换→重装调试” 的标准化流程，具体操作如下：

一、 安全停机与前期准备

1. 停机与姿态调整

1. 操作示教器将机器人切换至 手动模式（T1），将六轴调整至 水平悬空的检修姿态（避免拆卸时末端法兰自重牵拉轴端，损伤密封面）。

2. 按下示教器急停按钮，切断控制柜主电源，等待 10 分钟 完成电容放电；悬挂 **“维修中，禁止合闸”** 警示牌。

3. 若末端装有夹具，需先拆除夹具并妥善放置，减少六轴负载。

2. 工具与备件清单（必选原厂件）

二、 泄漏点精准定位

1. 油污清洁：用清洗剂和无尘布彻底擦拭 J6 轴减速机壳体、轴端法兰及护罩表面，清除残留油污。

2. 泄漏类型判断

• 轴端油封泄漏：油污集中在六轴输出轴与法兰的连接处，手动点动六轴时，轴端有油脂连续渗出 → 最常见故障类型。

• 法兰结合面泄漏：油污沿减速机壳体与机器人前臂法兰的螺栓缝隙渗出 → 原因是密封垫老化或螺栓松动。

• 加注口泄漏：油污集中在润滑脂加注嘴位置 → 原因是油嘴密封垫圈丢失或未拧紧。

3. 关联状态检查：低速点动六轴，监听是否有 “沙沙” 摩擦声或卡顿，若有则需同步检查减速机内部轴承状态，避免轴承磨损导致油封偏磨。

三、 分步拆卸与检修

1. 拆卸外部护罩与电缆

1. 用内六角扳手拆除 J6 轴关节护罩的固定螺栓，取下护罩，注意保护护罩内侧的防尘海绵。

2. 标记六轴电机编码器电缆和动力电缆的接头位置（拍照记录），断开电缆并套上防尘帽，防止杂质进入。

2. 轴端油封更换（核心步骤）

1. 旧油封拆除：将油封拉拔器的挂钩均匀钩住旧油封外圈，平稳用力拉出油封；若无专用拉拔器，可用扁平螺丝刀沿油封边缘均匀撬动，禁止暴力敲击，防止划伤轴颈和密封槽。

2. 密封面清洁与检查

• 用铜刷清理密封槽内的残留油脂、积碳和金属碎屑，再用蘸有清洗剂的无尘布擦拭干净。

• 检查输出轴颈表面：若有轻微划痕，用 400 目细砂纸抛光；若划痕深度超过 0.1mm，需更换轴套或减速机总成。

• 检查密封槽尺寸：确认槽宽、槽深符合原厂标准，无变形、锈蚀。

3. 法兰结合面泄漏处理

1. 若泄漏点在法兰结合面，按对角线顺序逐步拧松减速机与前臂的连接螺栓，取下减速机本体。

2. 清理结合面的旧密封垫残留，用清洗剂擦拭结合面至无油污、无杂质；检查结合面是否有变形，轻微变形可通过研磨修复，严重变形需更换法兰或减速机。

四、 重装与密封装配

1. 新油封规范装配

1. 检查新油封型号与备件清单一致，确认唇口无破损、内置弹簧无脱落、表面无裂纹。

2. 在油封唇口涂抹一层薄而均匀的安川指定润滑脂，在油封外圈涂抹少量螺纹紧固胶（增强与密封槽的贴合度）。

3. 将油封放入密封槽，用油封安装套筒垂直压入槽内，确保油封端面与槽口平齐，无偏斜（偏斜会导致唇口受力不均，短期内再次泄漏）。

2. 减速机与护罩重装

1. 若更换法兰密封垫，在新密封垫两侧薄涂一层密封胶，按对角线顺序拧紧连接螺栓，扭矩值严格遵循安川 GP180 手册要求（J6 轴法兰螺栓扭矩一般为 35-45N·m，具体以手册为准）。

2. 按标记的位置重装电机电缆，确保接头紧固、走线顺畅，避免电缆被关节运动挤压。

3. 安装关节护罩，更换老化的护罩密封垫，拧紧护罩螺栓，扭矩控制在 8-12N·m，防止护罩变形。

3. 润滑脂定量加注

1. 找到 J6 轴减速机的润滑脂加注口，使用专用黄油枪加注安川指定型号润滑脂，标准加注量为 0.3-0.5L（具体以 GP180 手册为准）。

2. 关键禁忌：禁止过量加注！润滑脂过多会导致减速机内部压力过高，直接顶破油封造成泄漏。

3. 加注完成后，拧紧加注口油嘴，确保密封垫圈完好。

五、 调试与验证

1. 通电空载测试

• 合上控制柜电源，解除急停，切换至 T1 模式。

• 低速点动六轴，进行 ±60° 往复运动，运行 10 分钟后停机，检查轴端和法兰结合面是否有油脂渗出。

2. 负载运行验证

• 安装末端夹具，按 GP180 六轴额定负载（180kg）的 80% 加载，连续运行 30 分钟。

• 运行过程中通过示教器监控六轴温度，正常工作温度应低于 65℃；停机后再次检查泄漏情况。

3. 精度校准

• 若拆卸过电机或减速机，需使用安川 Yaskawa MotoSim EG-VRC 软件进行六轴零点标定和精度补偿，确保末端定位精度符合生产要求。

六、 故障预防措施

七、 注意事项

1. 拆卸过程中禁止用铁锤直接敲击减速机部件，防止壳体变形或内部齿轮损伤。

2. 若漏油伴随减速机异响、温升过快，需拆解减速机检查内部齿轮和轴承，必要时更换减速机总成。

3. 维修完成后，将备件型号、加注脂量、扭矩参数等信息录入设备保养档案。