通过 C++ 编程语言来实现对安川（Yaskawa）机器人的控制，这是工业自动化领域中非常实用的需求。
安川机器人的控制主要通过其提供的工业通信协议和 SDK 来实现，下面我会为你详细讲解最常用的实现方式。
一、核心控制方式与准备工作
安川机器人支持多种通信方式，其中最常用的是：
前置条件
二、C++ 控制安川机器人的实现步骤（基于 MC 协议）
以下是基于 TCP/IP 的 MC 协议实现的 C++ 代码示例，这是最通用且无需额外 SDK 的方式。
1. 完整代码示例
cpp
运行
2. 代码关键部分解释
3. 使用安川官方 SDK 的补充说明
如果需要更稳定的控制（如实时控制、复杂运动），建议使用安川提供的官方 SDK：
cpp
运行
// 安川SDK示例代码（伪代码）#include "YaskawaRobotSDK.h"int main() {
// 初始化SDK
YaskawaRobot robot;
robot.Init("192.168.250.1", 8000);
// 连接机器人
if (robot.Connect()) {
std::cout << "Connected to robot" << std::endl;
// 移动机器人
JointPos targetPos = {0.0, -90.0, 90.0, 0.0, 0.0, 0.0};
robot.MoveJ(targetPos, 50); // 关节移动，速度50%
// 读取当前位置
JointPos currentPos;
robot.GetCurrentJointPos(currentPos);
std::cout << "Current J1: " << currentPos.j1 << std::endl;
// 断开连接
robot.Disconnect();
}
return 0;}