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安川 6 轴机器人 4 轴（J4）减速机作为连接前臂与上臂的核心传动部件，受频繁往复摆动、负载冲击、润滑不良等因素影响，故障发生率较高。其常见故障可分为机械异响类、精度偏移类、润滑泄漏类、过载报警类四大类型，具体如下：

一、 机械异响类故障（最易察觉，多为早期磨损信号）

这类故障源于齿轮啮合异常或轴承损坏，是减速机故障的典型前兆。

1. 周期性 “咔咔” 啮合异响

• 表现：J4 轴低速转动时，伴随固定周期的金属撞击声，高速时异响减弱但振动加剧。

• 原因：内部行星齿轮齿面磨损、点蚀或缺齿，或太阳轮与内齿圈啮合间隙过大（超过 0.15mm）。

• 关联现象：示教器手动点动时，轴运动有明显顿挫感。

2. 持续性 “嗡嗡” 轴承异响

• 表现：J4 轴静止或转动时均有连续低沉异响，温度升高后异响更明显。

• 原因：减速机输入 / 输出端轴承滚珠磨损、保持架断裂，或轴承润滑脂干涸。

• 关联现象：减速机外壳温升异常（超过环境温度 40℃）。

3. 间歇性 “咯噔” 冲击异响

• 表现：J4 轴启停或换向瞬间出现冲击声，负载越大异响越明显。

• 原因：减速机连接法兰螺栓松动、输入轴花键磨损，或与电机轴的联轴器打滑。

二、 精度偏移类故障（影响生产质量，易被忽视）

这类故障直接导致机器人末端定位精度下降，多为齿轮磨损或间隙过大引发。

1. 末端定位精度超差

• 表现：同一程序重复运行时，4 轴姿态偏差逐步增大，工件加工 / 抓取位置偏移（如焊接偏位、码垛错位）。

• 原因：行星齿轮啮合间隙超标、减速机输出轴键槽磨损，或与手臂的连接定位销松动。

• 判定方法：用百分表检测 J4 轴空载往复转动的回零误差，超过 ±0.03° 即可判定为减速机故障。

2. 轴 “漂移” 或 “卡滞”

• 表现：示教器指令停止后，J4 轴仍缓慢转动一小段距离；或手动点动时，轴运动有明显卡顿感。

• 原因：减速机内部齿轮咬合过紧（如异物卡入）、轴承卡滞，或润滑脂老化结块导致阻力增大。

三、 润滑泄漏类故障（加速内部磨损，引发连锁问题）

润滑系统失效是减速机损坏的核心诱因，泄漏故障会直接导致内部部件干磨。

1. 减速机端面漏油

• 表现：4 轴与上臂 / 前臂的连接法兰处有油脂渗出，附着灰尘形成油泥。

• 原因：法兰密封垫老化破损、密封胶涂抹不均，或螺栓紧固扭矩不足导致结合面间隙过大。

2. 注油口 / 放油口漏油

• 表现：注油嘴或放油塞处有油脂滴落，停机后地面出现油迹。

• 原因：油嘴密封圈老化、放油塞未拧紧，或螺纹滑丝。

3. 内部润滑脂劣化

• 表现：无明显泄漏，但减速机运行温度偏高、异响加重。

• 原因：未按周期更换润滑脂，或加注了不符合型号的油脂（如用普通黄油替代机器人专用润滑脂），导致润滑脂碳化、失去润滑作用。

四、 过载报警类故障（系统保护性停机，故障已较严重）

这类故障会触发机器人控制柜报警，强制停机，多为减速机内部卡滞或负载过大导致。

1. SRVO-029 轴过载报警

• 表现：J4 轴运动时触发过载报警，系统停机，重启后短时间内再次报警。

• 原因：减速机内部齿轮卡死、轴承损坏，导致电机驱动负载远超额定值；或外部负载超过 4 轴最大负载能力。

• 区分方法：断开减速机与手臂的连接，空载运行电机，若仍报警则为电机故障，否则为减速机故障。

2. SRVO-062 位置偏差过大报警

• 表现：J4 轴运动时，实际位置与指令位置偏差超过阈值，触发报警。

• 原因：减速机输出轴与负载连接松动，或内部齿轮严重磨损导致传动比失准。

故障预防核心要点

1. 定期更换专用润滑脂（安川推荐每 5000 小时或 1 年更换一次），加注量严格按手册执行。

2. 避免 4 轴长期在极限姿态（如最大摆角）下满载运行，减少齿轮冲击。

3. 每次保养时检查法兰螺栓扭矩、密封件状态，发现松动或渗漏及时处理。

4. 建立异响与精度检测台账，早期发现异常及时维修，避免故障扩大。