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安川 6 轴机器人更换 4 轴（J4）减速机，需遵循 “安全停机→系统备份→姿态固定→拆解旧件→清洁装配→润滑加注→原点校准→试运行” 的全流程，核心是保障安全回路、机械定位与密封可靠，避免原点丢失和运动异常。以下是详细可落地的步骤与关键要点：

一、前期准备与安全规范

1. 安全前提

• 执行器归零、断电并挂牌，切断控制柜总电源，锁定主断路器，防止误送电。

• 用吊具 / 支撑工装固定 4 轴前后臂（J4 连接前臂与上臂），避免拆卸时手臂坠落。

2. 工具与备件

   类别	明细
   工具	扭矩扳手、内六角 / 套筒组、顶丝、百分表、吊装带、密封胶（1206C）、油脂加注枪
   备件	同型号 4 轴减速机、适配密封件、专用润滑脂、防松垫片
   软件	安川 DX100/DX200 等控制柜备份软件，提前备份系统程序、原点参数与机械数据

3. 姿态与标记

• 手动移动 J4 至水平或安全姿态，用记号笔标记电机轴、减速机法兰与手臂的相对位置，用于后续原点校准参考。

• 用百分表记录 J4 当前角度，便于安装后快速定位原点。

二、拆卸流程（从外到内，逐级拆解）

1. 拆除外部附件

• 卸下 4 轴护罩、管线包，标记并断开电机动力线、编码器线，用绝缘胶带包裹接头防短路。

• 拆除 4 轴电机与减速机的连接螺栓，用顶丝顶出电机（注意支撑电机防掉落），妥善放置并保护编码器接口。

2. 分离手臂与减速机

• 支撑前臂，拆除减速机与上臂 / 前臂的法兰固定螺栓，记录螺栓位置与数量（通常为 4-6 颗）。

• 用 2-3 个顶丝对称顶开减速机法兰，避免强行撬拽损坏结合面。

3. 取出旧减速机与清洁

• 吊出旧减速机，清理安装面油污、锈蚀，用油石打磨结合面至平整无毛刺。

• 检查输入轴、齿轮、密封槽状态，若有磨损需同步更换关联部件。

三、安装与密封（关键防泄漏与定位）

1. 新减速机预处理

• 核对新减速机型号与安装尺寸，预装定位销，在输入轴涂抹少量润滑脂。

• 结合面均匀涂抹 1206C 密封胶（厚度 0.2-0.3mm），避免胶液流入减速机内部。

2. 安装与紧固

• 吊装新减速机对齐定位销，按对角顺序分 2-3 次紧固法兰螺栓（按手册扭矩，如 M12 螺栓约 40-50N・m），确保贴合面间隙均匀（≤0.05mm）。

• 装回电机，对齐标记，紧固电机与减速机螺栓，连接动力线与编码器线并固定。

3. 润滑加注

• 从注油口加注专用润滑脂，待出油口流出新脂后停止，避免油脂过量或不足。

• 检查密封处有无渗漏，静置 10 分钟后复紧螺栓。

四、校准与调试（保障运动精度）

1. 原点校准

• 上电进入管理模式，调用原点校准程序，通过示教器移动 J4 至标记位置，执行零点标定（如 DX200 系统的 “原点位置设定”）。

• 用百分表检测 J4 重复定位精度，误差超 ±0.05° 时需重新校准。

2. 试运行与报警排查

• 单轴低速点动 J4，检查有无异响、振动、过热，观察是否报 SRVO - 046（轴原点异常）等报警。

• 执行空走程序，验证连续运动稳定性，必要时微调程序路径。

3. 最终检查

• 复紧所有螺栓并做标记，装回护罩与管线包，清理现场，完成系统备份更新。

五、避坑要点与维护建议

总结

更换 4 轴减速机的核心是安全支撑、精准定位、密封可靠、原点校准，严格按流程操作可避免 90% 以上的安装故障。完成后需通过单轴与整机测试，确保运动精度与稳定性符合生产要求。