安川伺服电机在通电后自动转动（即“来电自转”）通常与参数设置、接线错误或硬件故障有关，可能引发设备损坏或安全事故。以下是详细原因分析及解决方案：
一、常见原因及排查步骤
1. 参数设置错误
使能信号（SON）持续有效：
检查参数
Pr0.01（控制模式）和Pr5.00（使能信号逻辑），确保SON信号需通过外部控制（如PLC或HMI）触发。确认外部接线中SON信号未短路或误接至电源。
现象：电机在通电后立即旋转，即使未收到运动指令。
原因：使能信号（SON）被强制置为ON（如通过参数或外部接线），导致驱动器持续输出扭矩。
解决：
零速钳位功能失效：
现象：电机在停止指令下仍微动或自转。
原因：零速钳位参数（如
Pr1.07零速钳位增益）设置过低，无法有效锁定电机。解决：适当提高零速钳位增益，或检查编码器反馈是否正常。
2. 接线错误
模拟量速度指令误接：
断开模拟量输入接线，观察电机是否停止。
使用万用表测量AI1端电压，确认无异常输入。
现象：电机以固定速度旋转（如模拟量输入端误接至电源）。
原因：速度指令输入端（如AI1）被误接至直流电源（如24V），导致驱动器持续接收速度指令。
解决：
脉冲指令持续输出：
断开脉冲输入接线，观察电机是否停止。
检查脉冲发生器程序，确保无持续输出指令。
现象：电机在位置模式下持续旋转（如脉冲信号源故障）。
原因：脉冲发生器（如PLC）持续输出脉冲，或脉冲接线短路。
解决：
3. 硬件故障
驱动器内部故障：
更换驱动器测试，或联系安川售后检测。
检查驱动器散热风扇是否正常运转，避免过热故障。
现象：电机无规律自转或抖动。
原因：驱动器功率模块、控制板或电源板损坏。
解决：
电机编码器故障：
检查编码器接线是否松动或破损。
更换编码器或电机测试。
现象：电机自转且伴随报错（如Err21编码器异常）。
原因：编码器线断裂、干扰或编码器损坏。
解决：
二、紧急处理措施
立即断电：若电机自转且无法停止，首先切断电源以防止设备损坏。
检查使能信号：确认SON信号未被强制置为ON（如参数或接线错误）。
断开指令输入：暂时断开脉冲、模拟量等指令输入接线，观察电机是否停止。
查看报警信息：通过驱动器显示屏或上位机软件读取报警代码（如Err21、Err23），参考手册定位故障。
三、预防措施
参数备份与恢复：定期备份驱动器参数，便于故障时快速恢复。
接线标准化：
使用屏蔽电缆传输模拟量信号，避免干扰。
脉冲指令线与电源线分开布线，保持距离。
功能测试：
在调试阶段，先以低速测试电机响应，确认无自转现象后再逐步提速。
启用驱动器的“软启动”功能（如
Pr0.05软启动时间），减少冲击。硬件保护：
安装制动电阻（如
Pr5.05制动电阻选择），防止过压。配置过流、过载保护参数（如
Pr5.04过载保护等级）。
四、典型案例参考
案例1：某设备通电后电机自转，检查发现模拟量速度指令端误接至24V电源，断开后问题解决。
案例2：电机在位置模式下自转，排查后确认脉冲发生器程序错误，持续输出脉冲，修正程序后恢复正常。
案例3：驱动器报Err21编码器异常，检查发现编码器线破损，更换后故障排除。
