安川 MP2310 运动控制器实现点动（Jog） 是工业现场手动调试轴运动的核心功能，支持面板点动、IO 触发点动、上位机（MP Configurator）点动 三种主流方式，适配单轴 / 多轴手动微调场景。以下从「点动原理」「硬件配置」「参数设置」「程序编写」「调试排查」全维度讲解，覆盖安川 MP2310 的典型应用。
一、点动核心原理
安川 MP2310 的点动本质是通过触发信号（面板 / IO / 上位机），让轴以预设的低速、固定方向持续 / 点动式运动，核心依赖：
二、硬件准备与接线（基础前提）
1. 核心硬件
2. 关键接线（IO 点动为例）
MP2310 的 DI 端子接入点动触发信号，需配置为「通用输入」：
| MP2310 DI 端子 | 功能 | 接线对象 | 备注 |
|---|---|---|---|
| DI0 | 伺服使能（Servo ON） | 常开按钮 + 24V | 按下时轴上电 |
| DI1 | 轴 1 正向点动（Jog+） | 常开按钮 + 24V | 按住正向运动，松开停止 |
| DI2 | 轴 1 反向点动（Jog-） | 常开按钮 + 24V | 按住反向运动，松开停止 |
| DI3 | 急停复位 | 常开按钮 + 24V | 急停解除后复位 |
| COM | 输入公共端 | 24V 电源负极 | 所有 DI 信号的公共地 |
⚠️ 安全要求：急停信号需接入 MP2310 的专用急停端子（EMG），而非普通 DI，确保急停优先切断伺服动力。
三、参数配置（MP Configurator 软件）
通过安川官方软件「MP Configurator」配置轴的点动参数，步骤如下：
1. 轴参数初始化
2. 点动参数配置
在「轴参数→Jog 设置」中配置点动核心参数：
| 参数名 | 设置值（示例） | 说明 |
|---|---|---|
| Jog 速度（正向 / 反向） | 50mm/s | 点动时的运动速度（低速，避免过快） |
| Jog 加减速时间 | 100ms | 点动启停的加减速时间，防止冲击 |
| Jog 模式 | 连续点动 | 按住触发信号持续运动，松开停止 |
| （可选）增量点动步长 | 1mm | 脉冲触发时，按一次走 1mm |
3. IO 映射配置
将 DI 端子映射为点动触发信号（IO 点动需配置）：
四、三种点动实现方式（按易用性排序）
方式 1：面板点动（最快，无需编程）
适用于现场快速调试，直接通过 MP2310 的操作面板实现点动：
方式 2：IO 触发点动（现场操作，需简单编程）
适用于操作台按钮控制点动，需在 MP2310 中编写梯形图程序（基于 IEC 61131-3 标准）：
核心程序逻辑（梯形图）
ladder
// 步骤1：伺服使能（DI0触发） LD DI0 // DI0=ON（按钮按下） OUT Y0 // 伺服使能输出到伺服驱动器 SET M0 // 伺服使能标志位 // 步骤2：正向点动（DI1触发，按住运动） LD M0 // 伺服使能有效 AND DI1 // DI1=ON（正向点动按钮按下） OUT M1 // 正向点动标志位 MC M1 // 调用点动功能块 JOG_AXIS1 (+) // 轴1正向点动（调用安川标准JOG功能块） // 步骤3：反向点动（DI2触发，按住运动） LD M0 // 伺服使能有效 AND DI2 // DI2=ON（反向点动按钮按下） OUT M2 // 反向点动标志位 MC M2 // 调用点动功能块 JOG_AXIS1 (-) // 轴1反向点动 // 步骤4：急停处理（优先级最高） LD EMG // 急停信号=ON RST M0 // 复位伺服使能 RST M1 // 复位正向点动 RST M2 // 复位反向点动 OUT RST_Y0 // 切断伺服输出
安川标准 JOG 功能块调用（ST 语言示例）
若用结构化文本编程，直接调用安川内置的 JOG 功能块：
st
// 轴1正向点动 IF M0 AND DI1 THEN JOG( Axis:=AXIS1, // 点动轴 Direction:=1, // 1=正向，-1=反向 Speed:=50.0, // 点动速度50mm/s AccTime:=0.1, // 加减速时间0.1s Enable:=TRUE // 点动使能 ); ELSE JOG.Enable:=FALSE; // 松开按钮，停止点动 END_IF; // 轴1反向点动 IF M0 AND DI2 THEN JOG( Axis:=AXIS1, Direction:=-1, Speed:=50.0, AccTime:=0.1, Enable:=TRUE ); ELSE JOG.Enable:=FALSE; END_IF;
方式 3：上位机点动（调试阶段，MP Configurator）
适用于办公室调试，通过 MP Configurator 软件远程点动：
五、常见问题排查（点动失效 / 异常）
| 故障现象 | 排查方向 |
|---|---|
| 点动无响应，伺服未上电 | 1. 急停未释放；2. Servo ON 信号未触发（DI0 接线松动 / 按钮故障）；3. 伺服驱动器报警（如 ALM21 编码器故障） |
| 点动方向相反 | 1. 轴的方向参数设置错误（「轴参数→方向极性」反转）；2. JOG 功能块 Direction 参数设反 |
| 点动速度过快 / 过慢 | 1. Jog 速度参数设置错误；2. 电子齿轮比配置错误（实际速度≠设定速度）；3. 加减速时间过短 / 过长 |
| 点动卡顿 / 抖动 | 1. 机械负载卡滞（检查导轨 / 丝杠）；2. 伺服增益过低（调整位置环增益）；3. 点动加减速时间过短 |
| 松开按钮后轴未立即停止 | 1. DI 信号消抖未处理（添加 10ms 延时）；2. Jog 模式设为 “增量点动” 而非 “连续点动”；3. 伺服制动未生效 |
