安川机器人控制轴组设置常涉及基准轴追加、工装轴配置、轴组组合登录等场景，不同场景操作步骤略有差异，但核心均需先进入维护模式提升权限，再逐步配置参数。以下是常见场景的详细设置步骤：
基准轴（如行走轴）的追加与设置
进入权限模式：先进入维护模式，接着将安全模式改为管理模式，输入初始密码（通常为 16 个 5）获取操作权限，这是修改控制轴组的前提，无此权限无法进行后续核心设置。
进入控制轴组界面：选择主菜单中的【系统】，再点击【设置】，找到【控制轴组】选项进入，此时会显示当前已设定的控制轴组机型。
选择轴组机型：移动光标到目标控制轴组并按下【选择】，在弹出的机型列表中挑选对应类型，比如走行 - X、走行 - XY 等，依据实际基准轴的运动类型选择。
连接参数配置：进入连接画面后，设定基准轴各轴与伺服基板插头、制动器、整流器的连接关系，同时指定超程信号。若未安装防超程限位开关，超程信号可选择 “不连接”，仅需重点设置 B1 行即可。
轴配置与机构规格设定：在轴配置画面，根据基准轴结构选择轴类型，如滚珠丝杠结构选 “滚珠丝杠”，齿条齿轮结构选 “齿条、齿轮”。随后在机构规格画面设定轴的减速比、行程等参数，接着匹配电机、伺服放大器等型号与转速、转动方向等参数。
确认生效：完成参数设定后按下回车，在弹出的确认对话框中选 “是”，系统会自动匹配参数，基准轴的设置便完成了。
工装轴的控制轴组配置
前期准备：确保控制器与外部工装轴的电缆连接完好，伺服电机编码器电池安装到位。之后进入维护模式和安全模式，输入密码提升权限。
选择并修改轴组：进入【设置 - 控制轴组】画面，选中目标轴组（如 S1 - 回转 - 1）并选择更改，在机构种类列表中匹配工装轴类型（如回转型）。
细化参数设定：填写工装轴的动作范围、减速比等基础参数，再对应设置电机型号、伺服放大器参数、转动方向及最大转速。同时可自定义软极限，避免轴运动超出行程范围。
复位与重启：设置完成后需进行安全单元基板 FLASH 数据复位，接着退出维护模式，切换到在线模式重启机器人。后续还需完成工装轴的原点标定，对准实际零点刻度完成标定操作。
多轴组组合登录（多机器人与外部轴协调）
从主菜单选择【设置】，点击【登录轴组组合】进入对应画面。
按下【选择】弹出对话框，选择【增加轴组】，进入轴组组合设置画面。
在 “主侧” 设定工装轴或其他机器人轴组，若需 2 台机器人与 1 台变位机协调动作，需先开通控制轴组扩展功能，再将轴组登录至第三控制轴组，设定主动侧轴组 S1 等。
按下【执行】返回登录画面，完成多轴组组合配置。若需同时控制多个轴组，还需开启 FD090 参数并设为 1，重启示教器后即可通过程序控制不同轴组协调动作。
