安川机器人（中国）服务商    

安川机器人的 “预期输出功能” 通常指通过机器人控制器的 I/O 信号、现场总线或专用指令，实现对外部设备（如抓手、 conveyor、焊接电源等）的控制输出，或向 PLC / 上位机反馈机器人状态（如运行中、就绪、报警等）。其设置需结合具体应用场景，核心是明确输出信号的逻辑、触发条件及关联设备的交互规则。

一、预期输出功能的核心类型

1. 状态反馈输出

• 机器人自身状态：运行中（RUN）、停止（STOP）、报警（ALARM）、程序完成（END）、原点回归完成（HOME）等。

• 模式状态：自动模式（AUTO）、手动模式（MANUAL）、远程控制模式（REMOTE）等。

2. 控制指令输出

• 对外围设备的直接控制：抓手开合（GRIPPER_OPEN/ CLOSE）、输送线启动 / 停止（CONVEYOR_START/STOP）、焊接枪点火（WELD_START）等。

• 协同信号：向 PLC 发送 “请求物料”“作业完成” 等交互指令，触发下一工序。

3. 自定义逻辑输出

• 基于程序变量的输出：如计数器达到设定值时输出信号（COUNT_REACH）、工件检测合格 / 不合格信号（CHECK_OK/NG）。

• 安全相关输出：安全门关闭确认（SAFE_DOOR_CLOSED）、急停复位请求（ESTOP_RESET）等。

二、设置步骤（以 DX200 控制器为例）

1. 硬件与信号映射配置

• 物理 I/O 分配：通过示教器进入「I/O 配置」→「信号分配」，将预期输出功能绑定到具体物理端子（如 DO1~DO32）或总线地址（如 EtherCAT 的 PDO 输出映射）。

• 例：将 “程序完成” 信号绑定到 DO10，“抓手打开” 绑定到 DO11。

• 总线信号映射（如使用 Profinet/EtherCAT）：在控制器的总线配置界面，将输出信号映射到对应总线协议的输出数据帧（如 Profinet 的 Output Process Data），确保与 PLC 侧的输入地址匹配。

2. 输出逻辑与触发条件设置

• 通过机器人程序触发：在作业程序（如 JOB）中插入输出指令，定义信号的触发时机。

• 例：

  plaintext

• J P1 100% FINE    ; 移动到作业点  
  DOUT DO11, ON     ; 输出“抓手打开”信号（ON为打开）  
  WAIT 0.5          ; 等待0.5秒确保动作完成  
  DOUT DO11, OFF    ; 关闭抓手信号  
  DOUT DO10, ON     ; 输出“程序完成”信号

• 系统自动触发：部分状态信号（如报警、运行中）可由系统自动控制，无需手动编程，只需在「系统参数」→「I/O 关联」中启用对应功能。

• 例：启用 “报警时自动输出 ALARM 信号”，当机器人触发报警时，自动将 DO20 置为 ON。

3. 参数与安全设置

• 输出保持方式：设置信号是 “脉冲输出”（短暂 ON 后自动 OFF）还是 “保持输出”（持续 ON 直到程序复位），通过「信号属性」配置。

• 安全互锁：对于高危输出（如焊接电源控制），需关联安全信号（如 “安全门关闭”），确保只有满足安全条件时才能输出，避免误操作。

• 例：在「安全逻辑」中设置 “仅当 SAFE_DOOR_CLOSED 为 ON 时，WELD_START 信号才能输出”。

三、常见设置注意事项

1. 信号命名规范：为输出信号命名时明确功能（如 “GRIPPER_CLOSE”“PROCESS_FINISH”），便于后期调试和维护。

2. 延迟与同步：控制外部设备时，需通过WAIT指令或TIMER功能预留设备响应时间（如抓手动作延迟），避免信号触发过早导致动作失败。

3. 冗余设计：关键输出（如紧急停止反馈）可设置双重信号，提高可靠性。

4. 总线冲突避免：若通过现场总线输出，需确保机器人与 PLC 的输出地址无重叠，且数据长度匹配（如 8 位 / 16 位信号对齐）。