安川 YRC1000（SST-CCS-PCIE CC-link 从站板卡）通讯正常判断，分 4 层：板卡指示灯 → 示教器状态 / 报警 → PLC 主站诊断 → 信号双向握手验证

安川这里机器人是CC-link 智能设备站（从站），主站是三菱 PLC。

一、先看 SST-CCS-PCIE 板卡 LED

板卡上 4 颗灯：L.RUN/ L.ERR/ SD / RD

1. L.RUN（绿色）：常亮 = 数据链路正常（总线握手成功，主站已经扫描到这个从站）

• 闪烁 / 熄灭：没有建立数据链接，主站没识别到从站

2. L.ERR（红色）：熄灭 = 正常；常亮 / 闪烁 = 通讯异常，常见原因：站号冲突、波特率不匹配、版本不一致、接线 DA/DB 反接、终端电阻错误、CRC 校验错

3. SD（发送）、RD（接收）：快速闪烁 = 正在周期收发报文低速 156k 时看起来闪得慢；完全不闪就是没有报文交互

重点：L.RUN 常亮只是链路通，不代表信号映射、字长、站数配置对！ 很多时候灯亮，但是 RY/RWw/RWr 点数配错，数据还是不对。

二、示教器里面查看（YRC1000）

路径： 【主菜单】→【系统】→【设置】→【选项基板】→ 选中 CCS（SST-CCS-PCIE）

1. 基板状态：显示 使用中、正常如果显示「未连接 / 设置异常 / 通信异常」，直接报错

2. 查看基板报警代码：

• 站号错误、波特率不匹配、占用站数（占有局数）和 PLC 组态不一致，这里会报 CC-link 相关报警

3. IO 监视（最实用）： 【IO】→【外部 I/O 监视】，直接监视 CC-link 映射进来的 外部输入（RY，PLC 下发给机器人）、外部输出（RX，机器人发给 PLC）

• 改 PLC 里的 Y 点，示教器上对应的外部输入跟着变 → 下行正常（主站→机器人）

• 示教器强制外部输出 ON，PLC 侧 X 点跟着变 → 上行正常（机器人→主站）

INFORM 程序里读写的就是这批外部 IO、外部寄存器，程序变量本身不会自带 “通讯状态位”，要自己做握手。

三、三菱 PLC 主站侧 GX Works2 诊断

打开 CC-link 网络诊断画面：

1. 网络状态：对应机器人站号的那一栏 绿色正常；灰色 / 红色 = 断线、离线

2. 数据链路状态：正常（数据リンク正常）

3. 可以看：循环传送正常、有无超时、CRC 错误、站号异常

PLC 诊断显示正常 + 板卡 L.RUN 亮，代表总线层通讯链路没问题。

四、最终确认：双向信号握手验证

灯亮、诊断正常，都不如信号双向能互通。 CC-link 方向回顾（安川智能设备站）

• RY：主站 PLC → 机器人（外部输入）

• RX：机器人 → 主站 PLC（外部输出）

• RWw：主站下发字

• RWr：机器人上传字

标准测试流程：

1. PLC 强制一个 RY（比如 RY0）ON，示教器外部输入监视看到该点 ON ， 下行通

2. 示教器强制一个 RX（RX0）ON，PLC 监控 X 看到该点 ON ， 上行通

3. 字测试：PLC 给 RWw 写一个数字，机器人侧外部寄存器读到；机器人给 RWr 写数字，PLCD 寄存器读到

4. 然后做软件握手信号（工程上用来给程序判断通讯是否存活）：

推荐做法：PLC 周期发一个心跳字给机器人，机器人收到心跳后回传心跳应答字给 PLC；INFORM 程序里监控心跳，心跳超时就判定通讯断线，机器人报警停机。 INFORM 简单示例逻辑：

IF 外部寄存器(心跳接收) <> 上一次值 THEN
   心跳_ok = ON
   心跳应答 = 外部寄存器(心跳接收)
ELSE
   延时500ms后心跳_ok = OFF
ENDIF

五、常见

1. 占有站数（占用几站）两边必须一致：PLC 组态是 2 站，安川基板设置也要 2 站，否则 L.RUN 可能亮，但 IO 错位、部分点不通

2. CC-link 版本 Ver.1 / Ver.2 要匹配

3. 波特率：主站决定总线波特率，机器人板卡参数必须和主站完全一致

4. DA、DB 接反也会 L.ERR 红灯；DG 屏蔽单点接地

5. 终端电阻：总线首尾两端，只两头其中一头拨 ON，中间站点全部 OFF

总结

1. L.RUN 绿常亮、L.ERR 红灭 → 底层链路正常

2. 示教器外部 IO 能跟着 PLC 变化、PLC 能读到机器人输出 → 循环通讯正常

3. PLC 网络诊断该站绿色正常

4. 心跳握手持续刷新 → 程序层面确认通讯存活。