安川一共有三套柔性力控方案：①ServoFloat 伺服浮动（纯软件，无传感器）；②MotoFit 原厂 6D 腕力传感器成套力控；③Motoplus 二次开发对接第三方力传感器（ATI 等）Yaskawa Eu...。 协作 HC 系列：本体内置力矩传感，自带阻抗柔顺拖拽功能，属于协作机型原生能力。

方案一：ServoFloat（伺服浮动，软件选件，无传感器）

对标 ABB SoftMove；依靠电机转矩限幅实现单方向柔顺，没有真实力读数，不能闭环恒力控制安川机器人。 分为两种模式： 1）关节伺服浮动：直接限制各个关节输出转矩；适合局部缓冲防撞； 2）直线伺服浮动（Linear‑ServoFloat）：笛卡尔坐标系指定单一矢量方向变软，其余方向维持刚性；指令FLOATON / FLOATOF开启关闭。

特点：

• 无需额外硬件，只需要系统勾选 ServoFloat 选购选项；成本最低；

• 只能单方向柔顺；浮动行程不大；没有力值反馈，无法读取实际受力；不能做多轴搜索装配；

• 外力撤销之后不会自动回位（没有虚拟弹簧）。

适合工况：

• 注塑、压铸机顶出随动取件（汽车塑料内饰、铝合金压铸件取件）；

• 简易弹性预压、工位缓冲防撞；

不适合： 精密轴孔搜索装配、恒力打磨、需要监控压力大小的压装工艺。

方案二：MotoFit 原厂 6 维腕力传感器力控套件

安川官方完整力控方案：腕部 6D 力传感器 + 高速通讯基板 + MotoFit 软件包，EST 工具用于参数配置；支持力‑位混合阻抗控制、搜索插入、恒力下压、自适应轮廓跟随。

主要工艺功能：

1. Fitting 插入搜索：XY 平面搜索孔位，轴孔柔顺装配；

2. Insert 压装：恒力下压，同时采集力‑位移曲线；可设置力上下限做 NG 判定；

3. Contour 轮廓跟随：打磨工况；名义轨迹路径，法向自适应维持恒定接触力；切线方向保持轨迹精度；

特点：

• 六轴全部可以设置独立刚度；可以读取 XYZ 力、XYZ 力矩；支持坐标系切换（TOOL/base）；

• 提供 200N、1000N 不同量程传感器，根据负载选型；

• 需要做 TCP 标定、负载识别、传感器零点标定；调试工作量高于 ServoFloat。

适合工况（汽车行业典型）：

• 变速箱、电机轴承轴孔装配；

• 新能源电池密封圈压装；

• 铝铸件缸盖、底盘件分型线自适应去毛刺；

• 零部件耐久按压力测试。

缺点：整套硬件采购成本高。

方案三：Motoplus 二次开发对接第三方 6D 力传感器（ATI 等）

利用控制柜 Motoplus 开发接口，外接第三方以太网力传感器；自己做阻抗 / 导纳逻辑。

适合特殊定制项目；没有官方现成工艺包，轨迹柔顺、搜索逻辑全部需要自己开发，调试难度大；不建议普通产线直接选用，适合研发工位。

方案四：HC 协作机器人（HC10DT / HC20DT）

本体关节内置力矩传感器；不需要外置腕力传感器；自带拖拽示教、阻抗柔顺； 适合轻载内饰装配、卡扣压入； 负载上限低，重载打磨、变速箱压装不适用。

选型决策表

表格

汽车制造选型实操建议

1. 动力总成（变速箱、发动机缸体）精密压装、齿轮装配 → MotoFit；量程优先选 1000N；

2. 压铸铝合金壳体取件（压铸机随动）→ ServoFloat 直线伺服浮动；注意浮动方向和顶出方向对齐；

3. 新能源电机、电池包装配；中等力值 20‑150N → MotoFit‑200N；

4. 底盘铸铝件去毛刺；冲击力偏大 → MotoFit‑1000N；

5. 车门内饰卡扣压装；人机协同工位 → HC 协作本体力控。

选型避坑要点

1. ServoFloat不能多方向同时柔顺，也不能读取力，千万不要拿来做精密装配；很多项目踩坑在这里。

2. MotoFit 运行依旧需要预先示教 / 离线生成名义轨迹；柔顺只是允许 TCP 在受力后偏离这条名义路径；不是自动生成轨迹，和库卡 FTC 逻辑类似。

3. 力传感器量程不要选过大；量程太大会降低小力的检测灵敏度；小力装配优先选 200N，重载打磨选 1000N。

4. 力控前必须完整标定 TCP + 末端负载识别 + 传感器零点标定；负载重心数据错误会直接零点漂移，力控不准。