安川 SDA 双臂机器人（SDA5F / SDA10F / SDA20F）
本体出厂硬件：一共只有 2 个手腕法兰，每一条手臂末端只有 1 个法兰接口，原厂不能直接装 4 个手（夹具）
两种实现思路（能不能做到 4 个抓手）
方案 1：每臂外接 ** 分流转接工装（一分二法兰），机械上装 4 个夹爪（2+2）可以做，但有明显限制
在每一个手臂末端法兰上面，自己加工一个分叉过渡连接板； 左臂法兰上面装 2 个夹爪；右臂法兰上面装 2 个夹爪；合计 4 个手。
关键约束：
每一条手臂仍然只有 1 套机器人轴运动；同一根臂上的 2 个夹爪只能一起动，不能各自独立运动。
举例子：左臂上面的 A 爪和 B 爪位置姿态永远绑定；不能 A 去抓工件 B 留在原地。
要扣掉转接板自重！例 SDA10F 单臂额定负载 10kg；转接板先占掉 2‑3kg，剩下才分给两个夹爪 + 工件。 3. 气路、信号需要外接电磁阀，机器人本体手腕的内置气口数量不够，电磁阀要外挂； 4. 程序层面：工具坐标系可以切换，每次选择 4 套 TOOL，但是运动是整个手臂一起跑，夹爪只是开合独立。
适合工况：一条臂来回切换抓取（A 爪抓一种料，B 爪抓另外一种料；运动轨迹相同，只是开合切换）；不适合两个爪同时去往不同坐标点。
方案 2：想要 4 个手全部各自独立运动（4 个独立手腕）—— 做不到
SDA 本体就只有 2 个机械臂；控制器 FS100/YRC100 驱动的就是 15 轴（7+7 + 腰）；没有另外两套伺服手腕。不能原生伸出 4 条机械臂；4 个抓手无法分别去到空间不同点位。
选型小结表
表格
| 需求 | 可行性 | 说明 |
|---|---|---|
| 4 个夹爪，每臂 2 个，共用臂的运动，仅夹爪开合独立 | ✅可行，自制转接板 | 轨迹绑定，只能切换手抓，不能分头跑位置 |
| 4 个独立机械手腕，可以各自跑到不同坐标点 | ❌本体硬件不支持 | 需要直接采购两台独立机器人 |
补充建议
如果你的工艺是：取两种不同工件，不需要同时分头运动：就用双臂 + 二分转接板实现 4 个夹爪；
如果 4 个抓手都需要独立去到不同位置：直接上两台独立 6 轴机器人；
SDA 双臂的优势是两条臂可以互相协同（一条压住，一条装配），它本身不是四臂本体。
