先分清两个概念：底座 J1 整机回转、末端手腕旋转；全部机型底座都不能无限连续转圈（防止本体线缆缠绕）
一、安川 SCARA（SG‑400 / SG‑650 / SOC 系列，4 轴）
J1（大臂底座）：±137°，不能 360° 整圈回转！ 底座手臂只能左右摆动，无法转一整圈
R 轴（第 4 轴，Z 轴下端末端旋转轴）：‑360° ~ +360°末端执行器可以正负各一圈（±360°），总共 720° 的旋转范围；但不是无限连续不停转圈，到限位必须回摆复位
SCARA 内部走线，没有滑环；程序不能一直同一个方向无限转，转完一圈多就要往回退，避免气管、信号线扭断。
二、安川小 6 轴 GP 系列（GP4/GP7/GP8/GP12，垂直 6 轴）
J1 底座本体回转：‑170° ~ +170°底座整机不能 360° 整圈旋转，左右各 170 度，还差 20 度闭合一整圈，线缆保护限位.
手腕最末轴 J6 (T 轴)：
GP4：‑455° ~ +455°
GP7/GP8：‑360° ~ +360°手腕末端可以超过一圈的旋转，但依然不是无限连续旋转；内部走线，没有滑环，到角度限位必须回退，不能同一个方向一直转下去
总结
表格
| 机型 | 底座 (J1) 整机旋转 | 末端转轴旋转 | 是否支持无限连续一直转（无回退） |
|---|---|---|---|
| 安川 SCARA (SG/SOC) | ±137°（不能 360°） | R 轴 ±360° | ❌不行，无滑环，需要回摆 |
| 安川小 6 轴 GP4‑GP12 | ±170°（不能 360°） | J6 ±360°~±455° | ❌不行，无滑环，需要回摆 |
选型提醒
如果你工艺需要同一个方向不停连续无限旋转（n 圈持续转）：普通 GP/SCARA 都做不到；必须额外选带滑环版本本体。
如果只是姿态调整：±360° 足够大部分拧螺丝、翻转工件；程序写的时候做好回零避让，不要单向一直累加角度。
底座都不能完整 360 度转圈，机器人本体底座永远有一个机械角度缺口，防止底部电缆扭断。
补充：市面上大部分普通工业机器人（不含滑环）都是这个逻辑；只有选配内置滑环的型号，末端才可以无限连续旋转。
