安川机器人 Modbus TCP 配置（YRC1000 / YRC1000micro，最常用：机器人作为Modbus TCP 服务器（从站 Slave），PLC 做主站 Client）

DX200 逻辑大体一致，菜单略有差异；Modbus TCP 是付费选项功能，需要授权密钥开通，软件版本 YAS4.71.00 以上才支持；网口使用 LAN2（CN106），LAN3 为机器人内部通讯网口，不要接 PLC 示例规划：机器人 IP 192.168.1.10；PLC IP 192.168.1.1；端口固定 502

前置操作：进入维护模式

关机状态下，按住示教器【主菜单】按键，上电，听到蜂鸣音后松开 → 进入维护模式；然后进入安全模式，切换为管理模式（高级权限，修改选项功能必须）

Step1：配置 LAN2 网口 IP

菜单路径：系统 → 设置 → 选项功能 → LAN 接口设定

1. 选择 LAN2，设置静态 IP

• IP 地址：192.168.1.10

• 子网掩码：255.255.255.0

• 网关：按需填写，同网段可留空

2. 点击【应用】，暂不重启

Step2：启用 Modbus TCP (CPU 基板)

菜单路径：系统 → 设置 → 选项功能 → MODBUS/TCP (CPU 基板)

1. MODBUS/TCP：有效

2. 通讯模式：服务器（Slave，推荐），机器人被动等待 PLC 连接

也可选客户端 Client：机器人主动去读写 PLC / 仪表 Modbus 从站，很少用在机器人和 PLC 对接场景

1. IO 工位号：选一个未占用工位，例如5

2. IO 分配模式：自动 / 手动（新手推荐自动）

3. IO 区域大小（示例）：

• 输入区域（PLC→机器人，映射机器人 DI）：4 字节（32 点 DI）

• 输出区域（机器人→PLC，映射机器人 DO）：4 字节（32 点 DO）

4. M 寄存器（可选，用于传递 16 位整数、浮点数）：起始 M 寄存器编号、寄存器数量，例如 M100 开始 20 个寄存器（对应 Modbus 保持寄存器 40101 起）

5. 超时检查：有效，超时 5000ms；断连后机器人可做报警处理

6. 多次按回车保存参数

Step3：IO 信号映射

菜单：系统 → I/O → 外部 IO → 外部 IO 分配

安川 Modbus TCP 映射规则：

• 线圈 0xxxx：PLC 写 → 机器人 DI（PLC 下发启停、复位信号）

• 离散输入 1xxxx：机器人 DO → PLC 读（机器人反馈运行、报警、到位信号）

• 保持寄存器 4xxxx：PLC 读写安川 M 寄存器（16 位整数，2 个连续寄存器存放 REAL 浮点数）

• 输入寄存器 3xxxx：只读，安川内部状态

示例映射：

• 线圈 0~31（00001~00032） → 机器人 DI0~DI31（PLC 写线圈，控制机器人）

• 离散输入 0~31（10001~10032） → 机器人 DO0~DO31（PLC 读取机器人状态）

• M100 → Modbus 保持寄存器 40101

• M101 → Modbus 保持寄存器 40102

重点坑：Modbus 地址分0 基 / 1 基，很多 PLC 软件里 40001 对应寄存器地址 0，容易地址偏移错位！

Step4：保存并重启控制柜

全部参数确认，执行 CPU 重置，重启机器人，切回在线模式。 重启后电脑 ping 机器人 LAN2 IP，确认网络连通。

Step5：PLC 侧配置（AB Studio5000 / 博图 TIA，PLC=Modbus TCP Client 主站）

PLC 建立 Modbus TCP 客户端连接：

• IP：机器人 IP 192.168.1.10

• 端口：502

• Unit ID（从站 ID）：Modbus TCP 可填 1，部分软件必填

读写指令：

1. 写线圈（0x05/0x0F）：写 0 号线圈 → 机器人 DI0 置 ON

2. 读离散输入（0x02）：读 10001 起始 32 点 → 读取机器人 DO0~DO31

3. 读写保持寄存器（0x03/0x06/0x10）：读写 40101 开始的寄存器，读写 M100 开始的寄存器，传递程序号、坐标、报警代码

浮点数 REAL 占用连续 2 个 16 位寄存器，注意高低字 / 字节序，调试时容易数值错乱。

常见故障排查

1. 找不到 MODBUS/TCP 选项：无授权密钥，或者系统版本低于 YAS4.71.00，需要升级系统 / 开通选项授权

2. Ping 不通：网线接错 LAN 口（接到 LAN3）、IP 网段不一致、交换机故障

3. PLC 无法建立连接：机器人 Modbus TCP 未设为有效，未重启；防火墙；端口 502 被占用

4. 通讯连上但信号不动：线圈 / 寄存器起始地址偏移搞错（0 基 / 1 基），IO 工位冲突

5. 浮点数读出来乱码：高低字顺序颠倒，PLC 侧做字交换

补充：安川机器人做 Modbus TCP Client（客户端）

当机器人主动读写第三方仪表 / PLC 从站时，Modbus TCP 模式改为客户端，填入服务器（从站）IP、端口 502，设置通讯周期（推荐≥100ms），再配置 IO / 寄存器映射；适合机器人读取传感器数据场景，产线 PLC 控制机器人一般不用这个模式。