核心思路：独立弧焊条件 ACF 分层管理 + COMARC 电弧跟踪 / 触点寻位 + 摆焊 WAVE 分层参数联动 + 层间管控 + 焊机总线通讯安川没有发那科那种一键 MP 多层多道软件包，有两种实现路线： 1）推荐量产：基准轨迹 + 位置寄存器（P 变量）做层 / 道偏移 + COMARC 电弧跟踪，打底采集坡口，后续层复用补偿； 2）简易方案：每层每道单独示教点位，适合坡口稳定、工件公差很小，缺点示教量大，热变形后容易焊偏。
一、弧焊条件 ACF（Arc Condition File）分层工艺绑定，每层独立工艺包
在示教器【设置 - 焊接条件】内预先建立打底、填充、盖面三套独立 ACF，每套 ACF 内部绑定全套参数，调用ARCON ASF#(ACF号)一键加载整套工艺，实现参数联动
打底 ACF（根部焊）
目标：保证根部熔透，防止根部未焊透、裂纹；小摆幅 / 不摆焊
起弧斜坡、收弧填充（回烧 / Burnback）开启；预送气 0.5~1s，滞后停气 2~3s
电流相对偏低、焊接速度略高，避免根部烧穿
填充 ACF（多层填充，多道）
目标：侧壁熔合（UT 探伤重点），开启梯形摆焊，坡口两侧设置停留时间
摆动宽度逐层加大；电流电压匹配坡口宽度；同层多道采用横向偏移，后一道压前一道焊道 1/2
盖面 ACF
目标：控制余高、防止咬边，摆动宽度匹配坡口上口，降低热输入
关键点：摆动参数（WAVE 条件）和 ACF 绑定，调用不同 ACF 自动切换摆动幅度、频率、两侧停留，不用单独写 WVOFF/WVON 来回改参数。 摆焊指令：
WVON开启摆焊，WVOF关闭；厚板填充层必须两侧延时停留，只用正弦摆动极易侧壁未熔合
二、焊缝跟踪：解决每层轨迹偏移
安川两大方案，多层多道场景首选 COMARC 电弧跟踪：
COMARC 电弧跟踪（SCOMARC，变位机联动用 SCOMARC）原理：摆焊状态下对比左右两侧电弧电流，实时计算坡口左右、高低偏差，第一道打底时采集坡口轮廓，后续填充、盖面层自动沿用补偿，修正每层焊枪位置，解决热变形、坡口形貌变化带来的焊偏问题
指令：
COMARCON开启跟踪，COMARCOF关闭；必须配合摆焊，不摆焊 COMARC 无法工作适用：坡口成型稳定、UT 探伤厚板工程机械、钢结构
触点寻位（Touch Sensing）每层起弧前，焊丝触碰工件，重新定位焊缝起弧点，修正工装装夹误差；适合工件来料偏差大，可和 COMARC 组合使用
MotoSense 激光跟踪（选配，高公差工件）坡口间隙波动大、下料误差大的场景，实时扫描坡口，直接输出偏移量给机器人运动，比电弧跟踪适应性更强，成本更高
程序逻辑：触点寻位定位起弧点 → COMARC 开启 → ARCON 调用 ACF 焊接 → ARCOF 熄弧 → 计算层偏移 → 下一层自动执行
三、程序结构与层道偏移控制（INFORM 语言）
安川靠位置寄存器 P 变量实现 Z 向层高抬升、同层横向偏移，循环执行，每层切换 ACF 焊接条件。
*START
SET B000 1 //层数计数器
SET B001 1 //同层道数计数器
*LAYER_LOOP
// 触点寻位（可选）
SENSE_ON
// 根据层数选择ACF
IF B000=1 THEN SET ASF#=1 //打底 ACF1
IF B000=2 THEN SET ASF#=2 //填充 ACF2
IF B000>=3 THEN SET ASF#=3 //盖面 ACF3
COMARCON //开启电弧跟踪
WVON //摆焊开启，参数跟随当前ACF
ARCON ASF#
MOVL 焊缝轨迹 V=50
ARCOF
WVOF
COMARCOF
//偏移计算：Z抬升+横向偏移
P000(3)=P000(3)+0.7 //Z方向层高抬升，按焊道高度调整
P000(1)=P000(1)+3.0 //同层下一道横向偏移
//道次、层数循环判断
ADD B001 B001 1
JMP *LAYER_LOOP IF B001<=同层道数
SET B001=1
ADD B000 B000 1
JMP *LAYER_LOOP IF B000<=总层数
END
重点：每层焊接完成增加层间等待
WAIT T=XX，控制层间温度，防止晶粒粗大、热裂纹、过大变形；厚板高强钢必须管控层间温度。
四、焊机通讯选型
优先总线通讯（EtherNet/IP/ DeviceNet），不推荐模拟量 0~10V（多层连续焊接温漂大，参数不稳定）
总线模式：机器人下发 ACF 条件号给焊机，焊机内部调用预存焊接波形、送丝曲线；双向回读实际电流电压，异常报警，每层工艺一致性高
焊机选型：500A/630A 数字化 MAG 电源，看 100% 暂载率，不是峰值电流；焊丝 φ1.2/1.6，气体 80% Ar+20% CO₂
送丝：四轮驱动送丝机，减少大电流送丝打滑，保证每层送丝稳定，电弧不抖动
五、硬件配置
机器人：MOTOMAN AR 系列空心手腕（AR1440/AR1730），内置焊枪电缆，减少拖拽导致 TCP 偏移；YRC1000 控制器
焊枪：水冷重载机器人焊枪（500A+），长时间连续多层焊接枪头不发热；磁力防碰撞传感器，保护喷嘴
清枪剪丝站：每 3~8 道调用清枪，清理喷嘴飞溅，保证保护气稳定；喷嘴规格匹配清枪铣刀；喷嘴脏污会造成每层气孔、成型不一致
变位机：双轴变位机，作为外部轴联动，SCOMARC 同步跟踪，全程保持平焊位置，熔池可控，侧壁熔合更稳定
六、分层工艺质量管控要点
打底焊：重点防根部未焊透、根部裂纹；坡口清理到位，油污铁锈打磨干净；必要加引弧板，起弧收弧移出受力区域
填充焊（最容易 UT 不合格）
摆焊两侧停留 0.2~0.4s，保证坡口侧壁熔合
每层焊道高度尽量均匀，不要过高或过低；后一道压住前一道焊道 1/2
层间清理：打磨清除焊渣、氧化皮，再焊下一层
盖面焊：控制摆动宽度，不要超坡口，防止咬边；降低热输入，控制余高
时序参数（ACF 内设置）
预送气 0.5~1s，提前排空气；滞后停气 2~3s，保护高温熔池冷却
收弧回烧开启，填满弧坑，防止弧坑裂纹
七、在线质量监控与数据记录
YRC1000 支持采集实时电流电压波形，记录每一层每一道的焊接数据，出现异常（断弧、电流波动、送丝异常）触发报警，提前拦截不良品，便于追溯每层焊接状态
八、常见现场踩坑
只用一套 ACF，每层手动改电流电压，摆动不联动 → 每层成型差异大，侧壁未熔合
COMARC 不开，只靠示教轨迹，热变形后填充层焊偏，UT 不合格
选用气冷焊枪，连续多层焊枪过热，喷嘴变形、TCP 漂移
没有层间等待，热量持续累积，晶粒粗大、变形大、产生冷 / 热裂纹
摆焊只用正弦波，两侧不停留 → 填充焊坡口侧壁熔合不足，探伤缺陷高发
九、整套推荐配置
机器人：MOTOMAN AR1440，YRC1000 控制柜
焊机：福尼斯 TPS500i / 肯比 A5，EtherNet/IP 总线
软件功能：COMARC 电弧跟踪 + 触点寻位 + 高级摆焊
焊枪：宾采尔 500A 水冷机器人焊枪，磁力防撞
焊丝 φ1.2/1.6，混合气 80% Ar+20% CO₂
外设：双轴变位机联动、TSC 清枪站；可选 MotoSense 激光跟踪。
