安川薄板核心思路：压低平均热输入，优先短路过渡 EAGL 低飞溅，超薄板启用脉冲 MIG；和 OTC 的 “固质参数” 不同，安川是电弧特性（电弧软硬）、起弧条件、收弧埋弧坑、V-Pulse 脉冲波形这几组核心调节项。 示教器两种参数模式：ASF（调用焊机工艺文件，推荐薄板用这个） / AC（直接输入电流电压），薄板优先 ASF 文件微调，稳定性更好。
一、模式选型
0.8～2.0mm 碳钢薄板：EAGL 低飞溅短路过渡（RD350S 标配），电弧偏软，熔深可控，飞溅小，是薄板首选；间隙略大可选用AC 交流短路工法（RD350S-AC），进一步降低熔深，容错间隙更大
0.5～0.8mm 超薄板 / 不锈钢薄板：V-Pulse 脉冲 MIG，峰值熔化金属，基值维持电弧、减少持续热量堆积，防烧穿效果最好
不推荐普通直流大电流短路，电弧太硬，极易瞬间烧穿
焊丝与保护气
焊丝：Φ0.8为主；0.5~0.6 板用 Φ0.6；尽量不用 Φ1.0
碳钢：80% Ar +20% CO₂，禁止纯 CO₂（电弧硬、热输入高、飞溅大）
不锈钢：98% Ar+2% O₂，脉冲模式
气体流量：8～12 L/min，必须防风罩，气流扰动直接气孔
干伸长度：10～12mm，过长长电弧不稳，过短易粘导电嘴
二、基础参考参数（ASF 工艺文件基准，平焊对接，间隙≤0.3mm）
仅作起点，一定要试片，小幅度微调
0.8mm 冷轧板｜EAGL 短路，Φ0.8 焊丝
送丝速度：3.2～3.6 m/min，电流约 60~70A，电压 15.8~16.5V
焊接速度：400～550 mm/min（薄板要快、匀速，不要忽快忽慢）
电弧特性：往负值调（软电弧），电弧柔和，熔深降低；正数 = 电弧变硬、穿透力变强，薄板尽量不加大
摆动 WEAVE：薄板优先不摆动；确需加宽焊缝：振幅≤0.8mm，频率 4~6Hz，两侧停留时间 0.05~0.1s，停留久直接烧穿咬边
1.0～1.5mm 碳钢薄板｜EAGL 短路 Φ0.8
送丝 3.6～4.2 m/min，电流 70~85A，电压 16.2~17.0V
焊速 350～500 mm/min
0.6~0.8 不锈钢薄板｜V-Pulse 脉冲 MIG Φ0.8
峰值电流：110~130A，基值电流：35~45A
脉冲频率：50~80Hz，占空比 25%~35%
焊速 400~600 mm/min
三、起弧、收弧参数（薄板最容易烧穿 / 弧坑，重中之重，ARCON/ARCOF 指令）
起弧 ARCON
起弧电流：低于主焊接电流（-10~15A），降低起弧瞬间冲击热，薄板起弧点最容易穿孔
提前送气：0.3~0.5s
起弧上升斜率（Up slope）：放缓，不要瞬间冲到额定电流
收弧 ARCOF
开启埋弧坑功能（填弧坑），收弧电流逐步缓降，不要直接断弧
收弧电压略降，滞后气：2~3s，防止弧坑氧化、裂纹、末端烧穿
编程技巧：长焊缝用分段跳焊 / 断续点焊，不要一次性连续长焊，给工件冷却时间，抑制变形与热累积
四、安川焊机专属可调参数（RD350S，ASF 文件内）
电弧特性
负值：电弧变软，熔深变浅、电弧发散，薄板防烧穿首选
正值：电弧变硬、挺度高、熔深大，厚板用；薄板尽量 0 或负数，不要 + 3 以上
EAGL 低飞溅参数：启用 EAGL，降低短路瞬间峰值电流，减少飞溅同时减小瞬时热冲击
V-Pulse 脉冲参数（脉冲模式）
峰值电流：控制熔滴脱离，峰值越大熔深越大；薄板压低峰值
基值电流：维持电弧，基值越低，平均热输入越低，但过低会断弧
脉冲频率：频率越高熔池越稳定；薄板 50~80Hz 区间
送丝增益：薄板增益略降低，送丝平稳，避免电弧抖动造成局部过热
五、缺陷对应参数调整
烧穿、背面塌陷
优先：降低送丝 / 电流，提高焊接速度
其次：电弧特性往负数调，减小电弧穿透力；检查工装是否压紧、紫铜垫板；间隙超标先点焊固定
熔合不良、冷焊、未熔
小幅提高电流 / 送丝，电弧特性少量加正值；降低一点焊速；检查干伸长度
咬边
电压偏高，降低电压；摆动两侧停留时间太长，缩短停留；焊枪角度不对（薄板推荐前倾 10~15°，不要垂直）
飞溅大
开启 EAGL；电压电流匹配失衡，重新匹配；检查气体配比；干伸过长
气孔
保护气漏气、流量不足、车间有风；工件油污 / 锈；喷嘴飞溅堵塞
六、机器人示教与工艺配套
TCP 焊枪中心点必须校准，轨迹波动会造成电弧长短变化，局部热量忽大忽小
插补：直线焊缝用直线插补 MOVL，保证匀速；关节插补 MOVJ 速度不均匀，薄板慎用
工装：薄板必须刚性压紧，焊缝背部紫铜垫板导热；对接间隙≤0.3mm，错边≤0.2mm
焊枪姿态：前倾 10~15°，电弧热量分散；垂直工件 = 热量集中，极易烧穿
试板顺序：先空运行→小参数试板→逐步上调电流，找到刚好熔合不烧穿的临界点，不要一次性开大参数
对比之前 OTC 薄板调试简要区分
OTC：固质参数控制电弧软硬，CBT 低飞溅
安川 RD：电弧特性控制软硬，EAGL 低飞溅；脉冲叫 V-Pulse，起弧收弧在弧焊条件文件里设置
