安川负载分为两类：工具负载数据（Tool，工具编号 0‑63）、工件负载数据（Payload，负载编号 0‑63），包含：质量 kg、重心 COG X/Y/Z、转动惯量 Ixx/Iyy/Izz，直接影响动力学、振动、电机电流、减速机寿命安川电机(...。
CMOS.BIN完整系统备份文件内部已经包含全部工具 + 工件负载参数，可以恢复；但 CMOS.BIN 是二进制文件，电脑无法直接打开查看读取数值，所以保养时必须示教器导出 + 纸质拍照记录双重留存，防止备份文件损坏、跨机恢复出错。
一、负载参数示教器查看路径（YRC1000）
1）工具负载（TOOL 工具数据）
主菜单 → 5 工具 → 1 工具设定 → 选择使用的工具号（0~63）→ F3【详细】
页面内：TCP 坐标、质量 Weight、重心 COG‑X/Y/Z、惯量 Ixx/Iyy/Izz。
2）工件负载（PAYLOAD 工件负载）
主菜单 → 5 工具 → 5 负载数据 → 选择负载编号 → F3【详细】
程序里用
PAYLOAD n指令调用该组负载。
现场很多人只备份 CMOS，不记录纸面数值；一旦 CMOS 损坏，没有办法直接读出原始负载，只能重新标定。
二、备份完整操作流程（保养标准动作）
步骤 1：先查看、拍照、手工记录负载
T1 模式，伺服 OFF，进入【工具设定】、【负载数据】
对所有正在使用的工具号、负载号，每一组完整页面拍照；
台账记录：工具号、负载号；质量 (kg)；重心 COG X/Y/Z (mm)；惯量 Ixx、Iyy、Izz (kg・cm²)。
重点记录当前程序实际调用的那几组，不要漏。
步骤 2：完整系统备份（CMOS.BIN）
U 盘格式 FAT32，32G 以内，插入示教器 USB；切换到管理模式权限。
主菜单 →【外部储存】→【装置】选择 USB；新建备份文件夹（日期命名，不要中文）。
【保存】→【编辑】→勾选系统备份 CMOS.BIN，同时勾选【参数】【系统数据】【作业】全部项目。
执行保存，等待完成，不要断电拔 U 盘。
CMOS.BIN 内部包含全部工具、负载、原点、IO、程序，但只能恢复到本台同型号控制柜，不可以直接拷贝给另一台机器人使用。
步骤 3：单独导出文本参数文件（可选，便于电脑查阅）
外部储存‑保存，选择【参数】，把参数文件导出到 U 盘。
负载参数分散在系统参数内，不会整理成一张清晰表格，不能替代拍照记录。
三、恢复负载数据两种方式
CMOS.BIN 整体恢复：控制柜整体恢复，全部工具、负载数据一起复原；仅用于本机硬件维修后。
手动录入恢复：当 CMOS 损坏，使用之前拍照 / 台账记录的负载数值，手动把质量、重心、惯量输入对应工具号 / 负载号。恢复完成后，运行程序观察机器人有无抖动、过载报警。
安川负载常见踩坑点
CMOS.BIN 不能跨控制柜恢复负载：机器型号、减速机版本不一样，直接导入会动力学异常、撞机。
只做 CMOS 备份，没有拍照记录负载；一旦备份文件损坏，所有负载参数丢失，需要重新做负载标定，耗时很长。
区分【工具负载】与【工件负载】：工具是末端夹具；工件负载是抓取产品，程序 PAYLOAD 指令切换，两组都要记录。
更换本体编码器电池前，除备份 CMOS，务必拍照记录工具、负载参数、机械原点标记；电池掉电会丢失原点，但不会丢失 CMOS 存储的负载参数。
惯量 Ixx/Iyy/Izz 不要填 0，会造成动力学计算错误，机器人抖动。
