安川机器人（中国）服务商    

安川外部轴分为协调工装轴（S 轴，SMOVL/SMOVC 插补，工件为主、机器人跟随）与独立辅助轴两大类型，DX200/YRC1000 控制器支持多轴组、多机器人共用外部轴，下面按工艺场景整理，并标注适合的外部轴类型与核心要点。

一、弧焊焊接

1. 单 / 双轴协调变位机（S1/S2 工装轴）

• 场景：工程机械结构件、压力容器、车架、箱体、农机零部件焊接；L 型、C 型头尾架，长筒类工件旋转焊接。

• 工作模式：协调运动（R1+S1:S1），变位机带动工件连续旋转，机器人 TCP 跟随焊缝做连续焊接，避免死角，焊缝始终处于平焊位置，降低焊接缺陷；需要做外部轴标定，使用SMOVL同步直线指令。

• 双工位翻转变位机：一工位焊接，另一工位上下料，提升节拍。

2. 行走地轨（第七轴线性外部轴）

• 场景：长构件、大型机架、路灯杆、集装箱部件，焊缝长度远超机器人本体臂展。机器人安装在地轨滑台，地轨作为协调轴，一边行走一边焊接长焊缝Yaskawa UK。

3. 头尾架双驱动外部轴

• 场景：长轴类、管道类工件，头架驱动旋转，尾架随动支撑，实现整根工件圆周焊缝连续焊接。

仅做工位切换、转到位再焊接的简易分度转台，使用独立外部轴，不需要协调运动选项。

二、切割、激光加工、等离子切割

1. 协调变位机 + 切割机器人

• 场景：管件相贯线切割、压力容器开孔、异形钢结构件。变位机带动工件旋转，激光 / 等离子割枪跟随工件轮廓连续切割，保证割嘴姿态垂直工件表面。

2. 地轨 / 龙门桁架外部轴

• 场景：大型板材、风电构件，扩展机器人作业范围，实现大尺寸工件连续切割。

三、打磨、去毛刺、抛光

1. 协调旋转变位机

• 场景：铸件、阀体、轮毂、壳体打磨；工件随变位机转动，磨头保持恒定姿态，对曲面、圆周面连续打磨，保证打磨一致性。

2. 长行程地轨外部轴

• 场景：风电叶片、大型钢结构打磨，机器人在地轨移动，覆盖超大工件全长。

四、喷涂、涂胶

1. 旋转 / 翻转变位机

• 场景：阀门、五金件、汽车零部件喷涂；工件旋转，喷枪保持合适距离与角度，工件各个面均匀上漆；也用于密封胶连续涂胶，跟随工件旋转完成环形胶道。

2. 地轨外部轴

• 场景：大型车厢、罐体喷涂，机器人沿轨道移动，完成大表面喷涂作业。

五、搬运、码垛、机床上下料

1. 第七轴地轨

• 场景：一台机器人服务多台 CNC 机床、多工位上下料；机器人在地轨来回移动，依次抓取多台机床工件；仓库、物流码垛，扩大机器人覆盖范围。

• 多数项目为独立轴模式：地轨移动到位后，机器人执行抓取，不参与路径插补；少数长距离连续搬运场景配置协调轴。

2. 伺服分度转台（独立外部轴）

• 场景：多工位循环工装，转台旋转分度，转台到位锁止后机器人执行抓取 / 装配，使用PSTART/PWAIT并行任务控制外部轴，机器人可同时执行其他动作，减少等待时间。

六、双机 / 多机器人共享外部轴

• 场景：大型工件焊接，两台机器人共用同一套变位机工装轴，两台机器人同时对同一工件作业，系统支持 R1+S1、R2+S1 两套协调程序，大幅提升工作站效率。

• 适用：重型工程机械、大型车架焊接。

七、工艺伺服轴

不作为运动链参与插补，仅伺服定位：

• 焊枪伺服摆动轴、伺服焊枪压力轴；

• 工装伺服夹紧、伺服滑台；

• 送丝机构、刀具伺服旋转轴。

八、安川外部轴选型快速对照表

表格

补充：安川协调外部轴必须执行工装轴标定，建立机器人 TCP 与变位机工件坐标系的运动学关系，否则跟随运动轨迹会偏移出错。