安川机器人（中国）服务商    

适用 DX200、YRC1000、YRC1000micro 控制柜，搬运、码垛机器人；遵循先安全回路→机械→线缆→电机本体→驱动器顺序，不要直接拆电机。 现象：伺服上电使能成功 / 或者报故障，JOG 点动，对应轴完全不动；分两类：有报警代码、无报警但电机就是不转。

安全前提：断电后等待驱动器电容放电，检修抱闸、盘轴务必做好防坠落，重载关节要有支撑工装。

第一步：先确认系统基础条件

1. 安全回路是否全部闭合急停、安全门、外部安全联锁、SS1 安全停止回路；任意一路断开，伺服使能建立不起来，电机不会动作。

示教器看伺服状态：必须显示【伺服 ON】；如果伺服无法 ON，电机肯定不转，优先解决安全回路。

1. 报警代码记录

• A010：过流；A020 控制电源欠压；A030 主电源欠压；A710/A720 过载；4692 编码器电池异常；ABSO 编码器异常。

• 无任何报警，伺服 ON 正常，点动轴完全不动，大概率：抱闸没松开、机械卡死、抱闸控制线故障。

1. 手动盘轴判断（非常关键，区分电气还是机械）断电、释放抱闸（检修模式强制松抱闸），用手转动关节：

• 盘不动、阻力巨大：机械卡死（减速机卡死、电机抱闸抱死、轴承损坏）

• 盘动很轻松：问题在电气：动力线、编码器、电机绕组、伺服放大器、抱闸控制信号。

第二步：机械侧排查

1. 电机内置抱闸抱死（现场最高发）安川机器人电机带 24V 电磁抱闸，不给 24V，抱闸抱紧；给 24V 才松开。 故障点： ①控制柜输出抱闸 24V 丢失；插头氧化、线缆拖链内断线； ②电机抱闸线圈断路； ③粉尘油污、受潮，刹车片粘连卡死，即使有电也松不开。

简易测试： 断开电机，单独给电机抱闸端子接入额定 DC24V；通电后，轴应可以轻松盘动；断电立刻锁死。

• 给 24V 依旧盘不动 →电机抱闸机械卡死，需要拆电机后端盖清理 / 更换刹车片、弹簧。

• 给 24V 可以转动 →故障在控制柜到电机之间的抱闸控制线、继电器。

注意：严禁长时间持续给抱闸通电，会烧线圈，测试几秒即可。

1. 减速机卡死抱闸强制松开依旧盘不动，脱开电机与减速机连接；单独盘减速机输出法兰：

• 法兰盘不动：RV 减速机缺油、齿轮打齿、异物卡死，需要维修减速机。

• 法兰可以转动：故障点回到电机本体（电机轴承卡死）。

第三步：线缆排查

分两组线缆：动力线 U/V/W、抱闸线、编码器线，机器人拖链弯折部位最容易断线。

1. 动力电缆万用表测三相 U‑V、V‑W、W‑U 电阻，三相阻值均衡；测绕组对地绝缘（兆欧表≥50MΩ）；对地短路 / 某相无穷大，线缆断线或电机绕组烧毁。

关节反复弯折，动力线内部芯线疲劳断，外表皮完好，肉眼看不出来。

1. 编码器线缆（绝对值编码器）检查插头针脚弯针、进水氧化；5V 供电是否正常； 报警 4692：编码器备份电池没电，位置数据丢失，伺服禁止运动，更换本体电池，做原点校准。

小技巧：晃动线缆同时观察示教器状态，故障时好时坏，基本就是线缆虚接。

第四步：电机本体检测

把电机脱离机械负载，空载测试。

1. 绕组三相电阻均衡，无断路、无接地漏电。

2. 抱闸线圈电阻测量，线圈开路就是抱闸线圈烧毁。

3. 编码器损坏：上电伺服 ON 正常，点动不转，反复报编码器类报警，更换编码器，之后必须校准原点 ABS 零点。

电机进水进油：齿轮箱润滑油顺着轴封渗入电机，会腐蚀编码器、绕组，这类故障经常伴随油液从电机轴渗出。

第五步：伺服放大器（驱动器）排查

1. 上电驱动器无指示灯：主电源、控制 24V 供电缺失；保险熔断。

2. 一使能就报 A010 过流：断开电机动力线，再伺服 ON；

• 断开电机还报警：驱动器功率 IGBT 模块损坏；

• 断开电机不再报警：电机或者动力线缆故障。

替换法快速定位

1. 把故障轴电机插头，换到同规格正常轴放大器；

• 如果换到别的轴，故障跟着电机走 →电机本体 / 线缆故障

• 故障留在原轴 →伺服放大器、控制柜侧线路故障。

典型故障场景速查

表格

维修后必做事项

1. 修复线缆、电机、抱闸后，确认抱闸动作逻辑：伺服 ON 输出 24V 松开抱闸；伺服 OFF 切断 24V 抱紧。

2. 绝对值编码器拆装后，必须执行原点校准（ABS 原点），否则机器人会超程报警。

3. 空载低速 JOG 各轴，监听有无异响；再带负载跑节拍，监控电机电流。

4. 检查电机轴封，防止减速机齿轮油再次渗入电机。

现场避坑

1. 不要强行 JOG 点动冲击卡死关节，容易进一步打坏电机、减速机。

2. 绝对值编码器严禁带电拔插，会直接损坏编码器。

3. 重载关节强制松抱闸，一定要机械支撑，防止手臂坠落伤人。