安川机器人（中国）服务商    

安川分两类狗：

1. 控制柜授权狗（白色密码狗，插示教器 USB）：给机器人本体开通选项功能（多任务、Profinet、EtherNet/IP、MotoPlus、力矩传感、视觉接口等）。

2. 电脑端 Sentinel 黑狗：给 MotoSim EG‑VRC、MotoPlusIDE 仿真 / 二次开发软件授权，电脑上使用。

适用控制柜：DX200、YRC1000、YRC1000micro；必须断电插拔密码狗，严禁热插拔。

一、控制柜端：用密码狗开通机器人选项功能

前提

① 向安川 / 经销商购买对应选项授权，写入密码狗； ② 机器人系统版本要支持该选项； ③ 控制柜完全断电。

完整操作步骤

1. 断电插狗控制柜断电，将授权密码狗插入示教器背面 USB 口。

2. 进入维护模式按住示教器【主菜单】按键不放，给控制柜上电，听到蜂鸣后松开，进入维护模式。

3. 进入安全模式，调出安川模式入口系统 → 安全模式输入 16 个 5：5555555555555555，回车。

同时按住【联锁】+【选择】，弹出安川模式密码输入框。

1. 登录安川模式输入密码：0621，回车；屏幕左下角状态栏出现 Y，代表成功进入安川模式（密码狗校验通过）。

2. 开启需要的软件选项菜单路径：系统 → 设置 → 选项功能在列表里找到要开通的功能，把状态从【不使用】改为【使用】，确认保存。

常见选项：独立控制 (多任务)、PROFINET、EtherNet/IP、Modbus‑TCP、MotoPlus、力传感功能等。

1. 保存参数，断电拔狗，重启生效① 保存系统参数； ② 控制柜断电，拔掉密码狗（不需要一直插狗，开通后授权固化在机器人内部）； ③ 上电正常开机，到示教模式验证功能。

：密码狗只做开通权限钥匙，开通完成就可以拔走，机器人永久保存该选项授权，不需要一直插狗运行。

二、电脑端 MotoSim / MotoPlus 软件狗（黑色 Sentinel 狗）

用于电脑离线仿真、离线编程、MotoPlus 二次开发，软件运行期间必须一直插狗，不能拔走。

1. 关闭安川所有软件，安装 Sentinel 加密狗驱动；

2. 狗插电脑后置 USB 口，不要用拓展坞、前置 USB；

3. 启动 MotoSim EG‑VRC / MotoPlusIDE，软件自动识别狗，解锁全部授权功能（离线编程、碰撞检测、后置处理、编译 MotoPlus 程序）。

三、常见问题排查

1. 无法进入安川模式，状态栏不显示 Y

• 确认狗是控制柜系统授权狗，不是仿真黑狗；

• 必须断电插狗，不要热插拔；更换示教器 USB 口；确认狗内已经写入对应授权。

1. 选项功能列表找不到想要的功能

• 机器人系统固件版本过低，升级 YAS 系统版本；

• 该选项没有写入密码狗，需要向安川采购该选项授权。

1. 开通之后重启，选项变回不使用

• 安川模式没有真正登录成功；参数没有保存；狗不是对应机型授权狗。

1. 密码狗开通后，还需要硬件板卡Profinet、EtherNet/IP 这类通讯，除了开通选项，控制柜内还需要安装对应的通讯板卡硬件，只开软件选项是不能工作的。

四、和 ABB RobotStudio 简单对比

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