安川打磨柔性分被动外置浮动工具（无机器人力控选件）、关节转矩软浮动、MotoFit 六维力传感器主动力控三套方案，对应 YRC1000 / YRC1000micro / DX200 控制柜。
核心区别：
被动气动浮动头：工具自带伸缩，机器人只跑位置轨迹，项目最常用；
伺服软浮动（SFTON）：靠电机转矩限制实现柔顺，没有物理伸缩行程，行程很小（零点几毫米）；
MotoFit 力控选件：六维力传感器，机器人力‑位混合控制，高端铸件焊缝打磨。
方案 1：外置气动浮动补偿单元（被动浮动，打磨首选，无需机器人选件）
原理同 ABB / 库卡浮动头：机器人做位置控制，浮动单元吸收工件误差，靠气压设定打磨压力。
机械装配顺序：机器人法兰→转接板→气动浮动补偿单元→打磨主轴 / 打磨头；
调试要点：1）浮动单元通气，精密调压阀设定压力；2）机器人轨迹设置过切量 2‑5mm，让浮动单元被压缩，产生打磨压力；3）TCP 用6 点法完整标定工具坐标系；4）正确设置工具负载数据（TOOL）：总质量、重心 COG（基于安川法兰坐标系）；5）负载识别（
LOADID）识别整套工具；⚠️识别负载时浮动单元必须锁死，禁止自由伸缩。INFORM 程序片段
inform
MOVJ P000 VJ=50.00 PL=0 ;移动到安全点 MOVL PAPP V=120 PL=0 ;靠近打磨起始位置 OUT ON#(1) ;启动打磨主轴 WAIT T=0.5 MOVL PGRIND1 V=80 PL=2 ;打磨轨迹，PL=2拐角平滑 MOVL PGRIND2 V=80 PL=2 OUT OFF#(1) ;关闭打磨头 MOVL PAPP V=150 PL=0 ;退刀
优点：成本低，可吸收 10‑20mm 毛坯误差；缺点：压力由气压固定，程序运行中不能动态修改压力。
方案 2：机器人本体伺服软浮动 SFTON / SFTOF
安川自带标准功能，不需要外加传感器，不需要购买授权，依靠各轴电机转矩限制实现柔顺退让。
SFTON：开启伺服浮动；SFTOF：关闭伺服浮动，成对使用。两种模式：
关节伺服浮动：各轴独立转矩限制，外力来了机器人就退让；
直线伺服浮动：限定在某一个笛卡尔方向柔顺，适合打磨 Z 向退让。
重要局限
没有物理伸缩，柔顺行程极小，仅零点几毫米，不能单独用来处理铸件毛坯 1‑3mm 来料误差；
只适合：抛光、去毛刺，工件精度很高，来料波动很小；
一般和外置气动浮动单元组合使用，做二次缓冲防撞，不单独作为打磨主力柔性。
示例：Z 向开启伺服浮动
inform
MOVJ P00 VJ=30 PL=0 MOVL P_APP V=100 PL=0 SFTON SFTYPE=1 DIR=Z TOOL=0 ;直线伺服浮动，沿工具Z方向 OUT ON#(1) MOVL P_GRIND V=60 PL=2 SFTOF ;关闭浮动 OUT OFF#(1)
方案 3：MotoFit 六维力传感器主动力控（安川官方力控选件）
对应控制柜：YRC1000、YRC1000micro、DX200；需要购买 MotoFit 授权 + 末端六维力传感器，搭配 FSE‑Tool 软件调参、记录力波形。
原理：法兰和工具之间安装六维力传感器，实时检测 6 轴力 / 力矩；机器人做力‑位混合控制，可以在程序设定目标打磨力，自动偏移轨迹维持恒压力。
关键指令：
FORCE_ConTROL ON开启力控；SETFORCE设定目标力；MOVE FORCELIN恒力直线运动。适用场景：铸件焊缝打磨、曲面抛光，工件波动大，需要程序动态切换打磨压力。
⚠️注意：MotoFit 本体柔顺行程依旧不大，大误差工况依然建议串联外置气动浮动单元，力控 + 被动浮动组合。
安川法兰坐标系（TOOL0）COG 重心方向
看向机器人法兰盘面：
Z：垂直法兰面向外
X：看向法兰，水平向右
Y：看向法兰，竖直向上
重心 COG (X,Y,Z) 全部基于 TOOL0 法兰坐标系；做
LOADID负载识别输出的重心就是该坐标系。
打磨项目选型建议对照表
表格
| 方案 | 是否需要硬件 | 可补偿行程 | 压力可调 | 适合场景 |
|---|---|---|---|---|
| 外置气动浮动单元 | 浮动补偿头 | 5‑20 mm | 调压阀手动调 | 铸件、焊缝、粗打磨（绝大多数现场） |
| SFTON 伺服软浮动 | 无 | ＜0.5 mm | 转矩参数 | 高精度抛光、防撞保护，不单独做打磨 |
| MotoFit 六维力控 | 力传感器 + 授权 | 0.5‑2 mm | 程序动态修改 | 高端曲面、需要多变压力，建议搭配浮动头 |
高频
只用 SFTON 伺服软浮动，不加外置浮动：毛坯误差大直接刚性撞击，崩砂轮；
负载识别
LOADID时浮动单元处于自由伸缩状态，识别出来的质量重心完全错误；过切量设置为 0，气动浮动单元没有压缩，浮动完全不起作用；
直接照搬 ABB / 库卡 COG 数值，安川 Y 轴方向不同，偏心方向错误，高速剧烈抖动。
