增量编码器（上电必须回原点）、绝对值编码器
适用场景：脉冲控制、Modbus、MECHATROlink 总线；配合三菱 FX / 西门子 PLC 工程调试。
重要前置概念
机械零点：设备机构基准位置
编码器零点（Z 相 / 单圈原点）：电机内部基准，≠机械零点
原点偏移 Pn504：机械零点与编码器原点之间的差值（最常用微调零点）
功能码：
Fn003：驱动器内部原点检索（驱动器模式回零）
Fn008：绝对值编码器原点确立（标定核心功能）
一、增量式编码器伺服（无电池，每次上电需要原点回归）
方式 1：驱动器内置原点回归（驱动器执行回零，PLC 发启动信号）
1）关键回零参数
表格
| 参数 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| Pn502 | 原点回归模式 | 0：不使用原点回归；1：原点开关 + Z 相；2：仅 Z 相；3：挡块回零 |
| Pn503 | 原点回归方向 | 0：正向；1：反向 |
| Pn504 | 原点偏移量 | 回零完成后额外移动脉冲（微调零点，± 数值） |
| Pn505 | 原点回归高速 | 搜寻原点开关速度 |
| Pn506 | 原点接近低速 | 触碰原点开关后找 Z 相速度（低速保证精度） |
2）硬件信号接线
/ORG：原点回归启动输入
/DEC：原点开关信号
LSP/LSN：正负极限
3）操作流程
JOG 移动轴至安全区域
PLC 接通
/ORG信号，伺服自动执行：高速搜寻原点开关→碰到 DEC 减速→离开开关后寻找第一个编码器 Z 相→定位完成，置位/HOME（原点完成输出）零点左右偏移微调：直接修改 Pn504，正数向正向偏移，负数向反向偏移
方式 2：PLC 控制器实现原点回归（主流方案）
PLC 发送脉冲执行回零，伺服仅执行定位；优点：逻辑在 PLC，多轴同步、复杂工艺更容易控制。伺服参数 Pn502=0（关闭驱动器内置回零），依靠程序搜寻原点开关 + Z 相。
增量编码器痛点：断电移动电机，零点丢失，上电必须重新回原点。
二、绝对值编码器伺服（带电池，重点！工程最常用）
核心：一次【原点确立】标定，正常上电不需要重复回零；电池没电、更换电机 / 编码器、联轴器拆卸后必须重新标定！
报警参考：A.810（电池电压低）、A.820（绝对值数据异常，零点丢失）
方法 A：面板操作器 Fn008 标定零点（最通用）
⚠️前提：伺服 OFF（/S-ON 断开）
JOG 点动，精确移动机构到机械标准零点位置（千分表 / 刻度对准）
操作器进入
Fn008（绝对值原点确立）选择【执行】，确认✅作用：将当前机械位置保存为系统零点，驱动器自动记录编码器位置与机械零点偏移。
执行完成，伺服上电测试；断电重启，位置保持。
方法 B：SigmaWin + 软件标定
SigmaWin 绝对值原点确立
网线连接驱动器，伺服 OFF
点动运行至机械零点
菜单：Setup → Absolute Encoder → Set Origin（原点设定）
执行写入，参数自动保存
方法 C：使用原点偏移 Pn504 微调（不需要重新 Fn008！）
适合：零点只偏差少量脉冲，不想重新执行原点确立标定完成后，若发现零点偏左 / 偏右：直接修改 Pn504，单位：指令单位
Pn504 = +500 → 零点向正方向移动 500 脉冲
Pn504 = -500 → 零点向负方向移动 500 脉冲
⚠️重大区分：Fn008 = 重新确立基准（大规模零点丢失使用）Pn504 = 基准不变，微量偏移（日常微调首选）
三、旋转工作台 / 分度盘专用零点标定（单圈绝对值）
手动旋转工作台对准机械零刻度
伺服 OFF，执行 Fn008 原点确立
设置 Pn201.2=1（旋转轴模式，360° 循环）
禁止断电后外力盘动工作台超过 ±180°，容易造成坐标错乱
四、零点偏移常见故障排查
1）绝对值编码器上电零点发生漂移
编码器电池电压不足（正常 3.6V，低于 3V 必丢零点）
编码器电缆松动、屏蔽不良、干扰大
联轴器打滑、减速机间隙（机械问题，不是伺服参数）
执行 Fn008 时伺服处于 SON（伺服 ON）状态，标定无效
2）增量回零每次原点位置不一致
原点开关抖动，增加滤波；优先选用常闭触点
Pn506 接近速度过快，错过 Z 相脉冲
机械间隙、丝杆回程间隙
Z 相接线接触不良
3）修改 Pn504 零点无变化
绝对值轴：已经使用 Fn008 确立，部分固件需要断电重启 Pn504 生效
增量轴：Pn504 只在【驱动器内置回零 Pn502≠0】模式下生效；PLC 回零模式 Pn504 无效！
五、标准化调试操作步骤
绝对值伺服标准流程
检查电池电压，清除 A.810/A.820 报警
/S-ON 断开（伺服 OFF）
JOG 移动至机械零点，精确对位
Fn008 执行原点确立
伺服使能，断电重启测试位置
定位测试，存在微量偏差 → 修改 Pn504 微调
参数写入 ROM 保存
增量伺服标准流程
设置 Pn502 回零模式、速度参数
确认原点开关、极限接线
触发原点回归，等待 / HOME 完成
对比机械基准，用 Pn504 修正偏移
多次上电重复回零，验证重复性
六、高频禁忌
❌伺服 SON（伺服 ON）状态下执行 Fn008 原点确立，标定失效！必须 OFF
❌更换电机、拆开联轴器后，直接上电运行，忘记重新标定零点
❌绝对值伺服零点偏差一点点，反复执行 Fn008，正确做法优先调 Pn504
❌增量伺服原点开关使用常开触点，干扰造成随机丢原点
❌做完 Fn008 不保存参数、不重启验证。
