安川机器人配天轨（行走轴）需要增加的配置及实现方式主要如下：
一、所需配置
行走轴导轨与滑台：这是天轨行走机构的主要组成部分，导轨固定不动，滑台相对运动，机器人本体安装在滑台上，滑台沿导轨运动实现机器人的行走。
电缆与通信基板：用于机器人本体与控制柜之间的信号传输和通信。例如，可能需要增加适配天轨行走的专用电缆，以及确保通信流畅的通信基板。
外部轴电机及驱动器：用于驱动行走轴的运动，需要选择合适的伺服电机及驱动器，并配置相应的参数。
传感器与反馈装置：用于监测行走轴的位置、速度等状态，确保机器人行走的准确性和安全性。
二、实现方式
拆分与建模：首先，在机械设计软件中拆分行走轴装配体，提取导轨和滑台模型。
配置参数：在MotoSimEG-VRC软件中，新建机器人控制器，配置外部轴参数，包括机械传动形式（如齿条齿轮传动）、机械参数（如行程、减速比等）以及电机参数。
导入模型：将拆分好的导轨和滑台模型导入到MotoSimEG-VRC软件中，并布局到合适的位置。
关联资源节点：在Cad Tree中，将机器人资源节点与外部轴资源节点关联起来，确保机器人与行走轴的正确安装。
激活与控制：在虚拟示教器中，激活外部轴，配置手动操作按键，将行走轴映射为机器人的第七轴（E轴），实现机器人与行走轴的联动控制。
编程与仿真：编写机器人和行走轴的运动程序，进行仿真运行，检验机器人与行走轴的联动插补运动效果。
三、注意事项
参数配置：在配置外部轴参数时，需要根据行走轴的实际机械参数和电机参数进行设置，确保仿真与实际的准确性。
模型导入：在导入模型时，需要确保模型的位置和姿态数据完全一致，以保持行走轴的装配状态。
安全性：在仿真和实际运行过程中，需要时刻关注机器人与行走轴的安全性，避免发生碰撞或超出行程等危险情况。
综上所述，安川机器人配天轨需要增加的配置包括行走轴导轨与滑台、电缆与通信基板、外部轴电机及驱动器以及传感器与反馈装置等。实现方式则涉及拆分与建模、配置参数、导入模型、关联资源节点、激活与控制以及编程与仿真等步骤。在操作过程中需要仔细核对参数和模型数据，确保仿真与实际的准确性和安全性。
