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安川加密狗分控制柜授权狗（示教器端）、电脑软件狗（MotoSim/MotoPlus/MotoCom32） 两大类，硬件均为 Sentinel USB 加密锁，用途、操作规范分开说明。

一、加密狗分类与对应用途

1. 控制柜硬件授权狗（密码狗）适配 DX100/DX200/YRC1000/YRC1000micro 示教器 USB 口

• 解锁安川模式最高权限；

• 开通 PN/EtherNet/IP、视觉、多轴、力矩传感等付费选项功能；

• 修改伺服底层参数、梯形图逻辑、系统安全参数；

• 系统备份恢复、固件升级高级操作。

2. 电脑端软件加密狗（Sentinel 黑狗）

• MotoSim EG-VRC 离线仿真：无狗无法打开仿真工程、无碰撞检测 / 后置处理；

• MotoPlus 二次开发：编译、下载内核程序必须全程插狗；

• MotoCom32 上位通讯 SDK：电脑读写机器人数据、远程控制依赖狗授权。

二、分场景标准使用步骤

场景 1：控制柜示教器授权狗（开通选项 / 进安川模式）

1. 断电状态插狗机器人控制柜断电，将加密狗插入示教器背部 USB（禁止控制柜通电热插拔）。

2. 进入维护模式按住示教器【主菜单】不放，再给控制柜上电，自动进入维护界面。

3. 登录安川模式选择「安川模式」，输入固定维护密码 0621，系统读取狗内授权解锁权限。

4. 开通选项功能菜单路径：系统→设置→选项功能，勾选需要启用的功能，确认激活。

5. 保存重启生效修改参数 / 开通功能后，保存系统参数，断电拔狗，重新开机加载授权。

场景 2：电脑 MotoSim/MotoPlus 软件加密狗

1. 安装驱动（关键）先关闭所有安川软件，卸载旧驱动，不插狗运行 Sentinel System Driver 安装包；安装完成后重启电脑。

2. 插入加密狗插入电脑主机后置原生 USB2.0/3.0 口，避免拓展坞、前置 USB。

3. 启动软件验证打开 MotoSim/MotoPlus，软件自动识别狗；全程编译、仿真、工程打开不可拔狗。

4. 授权查看浏览器打开 http://localhost:1947（Sentinel 管理后台），查看狗内授权、到期时间、可用功能。

三、核心强制注意事项（分硬件、操作、环境、授权四大类）

（一）插拔操作规范（故障率最高根源）

1. 控制柜端严禁热插拔机器人上电运行中绝对不能插拔示教器加密狗，会造成：系统授权丢失、选项功能锁死、主板 USB 芯片烧毁、参数损坏；必须整机断电后再插拔。

2. 电脑软件狗禁止运行中途拔狗仿真、编译、上传程序时拔狗：工程闪退、程序编译失败、内核文件损坏；关闭软件后再拔。

3. 插拔前释放静电手先摸金属柜体 / 机箱释放静电，静电击穿加密狗内置芯片直接报废；潮湿车间务必佩戴防静电手环。

4. 接口选择要求

• 电脑：只用主机后置原生 USB，禁用廉价分线器、延长线、无线 USB 适配器；

• 示教器：只用背部原装 USB 口，不要用外接 USB hub。

5. 插拔力度轻柔，不要暴力弯折 USB 金属头，针脚变形直接无法识别。

（二）环境存放防护要求

1. 禁止长期放置：高温控制柜内部、切削液喷淋区、焊接烟尘、强磁场（焊机、变频器附近）； 高温、油污、金属粉尘会腐蚀 USB 触点、烧毁加密芯片。

2. 防水防油：机加工、铸造工位用完及时收纳进密封盒，切削液渗入会永久损坏授权。

3. 远离强电磁干扰：不要和动力电缆、焊机线缆捆扎在一起，干扰导致识别时断时续。

4. 长期闲置（超过 7 天）：取下加密狗单独存放干燥常温环境，不要长期插在设备上。

（三）软件与驱动配套注意

1. 驱动安装顺序不能颠倒必须先装驱动，再插加密狗；带狗安装驱动会生成异常未知设备，永久识别失败，需要彻底卸载重装驱动修复安川電機e...。

2. 软件版本与加密狗匹配 老款狗无法支持新版 MotoSim 高版本，新版本狗不兼容老旧 DX100 系统，采购 / 借用前核对序列号适配固件版本。

3. 系统权限 Windows 系统必须管理员身份运行仿真 / 开发软件，普通用户权限会拦截加密狗读取。

4. 虚拟机慎用 虚拟机很难稳定识别 USB 加密狗，离线仿真优先使用物理主机。

（四）授权与系统安全红线

1. 一机一狗绑定，不可复制破解加密狗内置硬件加密芯片，复制狗、破解狗会导致机器人系统锁机、功能永久失效，同时失去官方质保；转产 / 转让机器人需向安川官方过户授权。

2. 开通选项前完整备份系统参数进入安川模式修改底层伺服、安全参数前，务必备份 JOB 程序、系统参数、梯形图；操作中断电、狗识别失败会导致参数清零、机器人报错无法启动。

3. 时间锁租赁狗管控 带时限租赁授权狗，不要随意修改电脑 / 机器人系统时间；篡改时间会直接锁死所有功能，无法临时解锁。

4. 禁止多设备共用 控制柜授权狗不能插到电脑仿真软件上，软件狗不能插示教器，互不兼容，会造成识别故障。

（五）日常维护与故障预防

1. 定期清洁 USB 金属触点：无尘布蘸无水酒精擦拭油污、金属粉尘，晾干再使用。

2. 避免频繁反复插拔，减少接口磨损；固定调试工位可长期插在断电设备上。

3. 加密狗序列号拍照存档，丢失无法补办，只能重新采购整套授权。

4. 车间现场配备备用狗，产线调试中断狗损坏可快速替换，减少停机。

四、常见故障快速规避要点

1. 提示「无法识别加密狗」 排查：更换原生 USB 口→重装驱动（不插狗安装）→释放静电擦拭触点→重启设备。

2. 「授权无效 / 选项功能消失」 原因：热插拔损坏授权、系统时间错乱、狗序列号与控制柜不匹配；解决：断电重插，恢复正确系统时间，核对适配型号。

3. MotoPlus 编译报错 确认软件全程插狗、驱动正常、管理员启动软件，无延长线转接。

4. 示教器进入不了安川模式 确认断电插狗、维护模式进入流程正确、密码 0621 无误，加密狗无油污接触不良。

五、保管责任提醒

加密狗属于高价值授权硬件，内含付费功能授权，丢失、损坏需要重新向安川采购整套许可，成本高；建议专人保管，调试完毕及时收纳，严禁随意借给外部人员。