通讯架构说明
角色：基恩士 KV PLC = EtherNet/IP 主站（Scanner），安川机器人 = EtherNet/IP 从站（Adapter）
硬件：控制柜 CPU 基板 LAN 网口（CN106）直连交换机，KV7000/KV8000/KV-X 自带 EIP 网口
网段规划示例（全程统一网段）机器人 IP：192.168.1.10 掩码 255.255.255.0基恩士 PLC：192.168.1.20调试电脑：192.168.1.100
必备前提：机器人系统开通EtherNet/IP 选项授权，无授权无法启用适配器功能
一、硬件接线
安川控制柜 LAN 口（CN106）→ 工业交换机
基恩士 PLC CPU 以太网口 → 同一交换机
电脑网口接入交换机，全程屏蔽网线，远离伺服动力线缆
二、安川机器人示教器完整配置（YRC1000 通用）
步骤 1：进入管理权限模式
示教器【主菜单】→【系统】→【安全模式】
选择【管理模式】，默认密码：99999999（8 个 9）
步骤 2：设置机器人网卡 IP
主菜单 →【系统】→【设置】→【网络设置】→【以太网设置】
选择 LAN1（CPU 基板网口），设置静态 IP、子网掩码、网关，保存
ping 电脑 IP 确认网络通断
安川以太网IP设置界面
步骤 3：启用 EtherNet/IP 适配器功能（核心）
主菜单 →【系统】→【设置】→【选项功能】
找到 EtherNet/IP（CPU 基板） →【详细变更】
运行模式选择：适配器（Adapter）（机器人做从站）
进入【适配器详细设置】：
Input Size（机器人输入，PLC 下发信号）：32 字节（256DI，推荐）
Output Size（机器人输出，回传给 PLC）：32 字节（256DO，推荐）
RPI 周期：20ms（标准，联动轨迹可设 10ms）
实例号保持默认（Input:100, Output:101, Config:102）
确认修改，提示重启系统
EIP适配器字节设置界面
步骤 4：IO 外部地址分配（总线映射到机器人信号）
系统 →【IO 分配】→【外部 IO 分配】
分配模式：自动，EtherNet/IP 总线占用连续外部 IO 地址
PLC 下发 → 机器人外部输入 #20010 ~ #20265（32 字节 = 256 点）
机器人回传 → PLC 外部输出 #30010 ~ #30265（32 字节 = 256 点）
保存 IO 分配，重启控制柜生效
外部IO分配界面
步骤 5：导出 EDS 文件（给基恩士 KV Studio 使用）
示教器【外部储存】→【保存文件】
选择【EDS/GSD 文件保存】，保存至 U 盘
U 盘拷贝 EDS 文件到电脑，用于 PLC 软件注册设备
三、基恩士 KV Studio PLC 侧配置（KV7000/KV8000/KV-X 通用）
步骤 1：新建工程，开启 EtherNet/IP 功能
打开 KV Studio，新建工程，选择对应 PLC 型号
菜单【视图】→【CPU 系统设定】→【其他设定】
勾选：EtherNet/IP 设置更新时显示变量分配对话框，确定
CPU系统设定勾选EIP弹窗
步骤 2：进入 EtherNet/IP 单元编辑器
左侧工程树【单元配置】→双击【EtherNet/IP 设定】
设置方法选择【手动 (M)】，进入 EIP 配置窗口
KV Studio EIP设定入口
步骤 3：注册安川机器人 EDS 文件
EIP 窗口顶部菜单【EDS 文件】→【注册】
选中 U 盘导出的安川 EDS 文件，打开，使用默认图标确认
设备列表出现 Yaskawa EtherNet/IP Adapter 设备
导入EDS文件操作
步骤 4：添加机器人从站设备并匹配参数
右侧设备库拖拽安川 EIP 适配器到左侧扫描列表
双击设备修改参数：
IP 地址：填写机器人 LAN1 IP（192.168.1.10）
Input 字节：32、Output 字节：32（必须和机器人完全一致）
RPI 周期：20ms，与机器人匹配
确认后弹出变量分配窗口，自动分配 PLC 内部寄存器
步骤 5：PLC 与机器人 IO 地址对应关系（关键映射表）
表格
| 数据流向 | 基恩士 PLC 内存区 | 安川机器人 IO 地址 | 说明 |
|---|---|---|---|
| PLC → 机器人（输出） | W1000 ~ W1031（32 字 = 512bit） | #20010 ~ #20265 外部输入 | PLC M 位强制，机器人读取启动、复位指令 |
| 机器人 → PLC（输入） | W1100 ~ W1131（32 字 = 512bit） | #30010 ~ #30265 外部输出 | 机器人回传伺服就绪、运行、报警、到位信号 |
示例点位：
PLC W1000.0 = 机器人 #20010（启动信号）
机器人 #30010 = PLC W1100.0（机器人就绪反馈）
步骤 6：下载参数至 PLC
连接 PLC，在线写入系统参数与梯形图
PLC 断电重启，加载 EtherNet/IP 配置
四、通讯双向测试验证
1. PLC 侧诊断
KV Studio【实用功能】→【EtherNet/IP 内存监视器】
循环通讯状态显示连接= 握手成功；灰色 / 红色代表断线 / 参数不匹配
EIP内存监视器在线状态
2. 信号双向测试
PLC 强制 W1000.0=ON → 示教器监视 #20010=ON
机器人示教器手动置位 #30010=ON → PLC 监控 W1100.0=ON双向信号同步 = 通讯完全正常
3. 机器人 INFORM 程序交互示例
inform
NOP ' 读取PLC启动信号 #20010 IF IN#(20010) THEN OUT#(30010)=ON ' 反馈就绪给PLC MOVJ P_HOME VJ=50.0 PL=0 ELSE OUT#(30010)=OFF ENDIF ' 报警信号回传 IF ALARM THEN OUT#(30011)=ON ELSE OUT#(30011)=OFF ENDIF END
五、常见故障排查
PLC 设备灰色离线
机器人 EIP 适配器未启用、字节数 / RPI 两边不一致
IP 网段不统一、网线 / 交换机故障，ping 不通机器人
单向通讯，只有 PLC 发机器人收
机器人 Output 字节设置过小，超出 PLC 读取范围
通讯频繁掉线
网线非屏蔽，靠近变频器；单独工业交换机；RPI 延长至 50ms
找不到 EtherNet/IP 选项功能
机器人缺少 EIP 授权，联系安川增购选项重装系统
IO 点位无变化
机器人外部 IO 分配未保存，未重启控制柜
六、补充说明
DX200 控制柜操作逻辑一致，仅网口为 CN104，菜单路径相同
如需传输坐标、数值：扩展输入 / 输出字节至 64 字节，用字寄存器传输浮点数
Simple Connect 标准信号：可启用 YAI 标准 PLC 映射，内置启停、报警、伺服专用信号，无需手动分配 IO。
