安川 G7（CIMR‑G7）的 PID 是内置式闭环控制，专门用来做压力、流量、温度、液位等恒值控制，不用额外 PLC 也能稳定闭环，在风机 / 水泵 / 供料线非常常用。
一、G7 PID 是什么
PID = 目标值（SV）− 反馈值（PV）= 偏差 → 计算输出频率
P（比例）：偏差越大，输出越强；但单用 P 会有静差
I（积分）：把偏差累积，消除静差；太快易振荡
D（微分）：看偏差变化快慢，提前抑制波动；一般温度 / 流量 D=0
G7 的 PID 是速度环叠加：PID 输出作为频率指令，自动调速，实现恒压 / 恒流 / 恒温。
二、接线（最常用：4–20mA 反馈）
1）模拟量输入（反馈 PV）
端子 A1 (+)、AC (−)：接流量计 / 压力变送器 4–20mA
对应参数：H3‑01=2（4–20mA，0–100%）
2）目标值 SV（三种方式）
面板设定：b5‑01=0，用面板调
外部电位器 0–10V：A2(+)、AC(−)，b5‑01=1
PLC 通信 / 端子：b5‑01=2/3
3）PID 使能端子（推荐）
输入端子 S1~S10 任选，设 H1‑xx=19（PID 有效）
端子OFF=PID 有效，ON=PID 无效（手动 / 切换）
三、核心参数（b5 组，重中之重）
表格
| 参数 | 含义 | 常用值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| b5‑00 | PID 控制选择 | 1 = 有效 | 0 = 关闭，1=PID，2=PI（D=0） |
| b5‑01 | 目标值 SV 选择 | 0/1/2 | 0 = 面板，1=A2 端子，2 = 通信 |
| b5‑02 | 比例增益 P | 1.0~5.0 | 越大越快、易振荡 |
| b5‑03 | 积分时间 I（秒） | 5~30 | 越小积分越强、易振荡 |
| b5‑04 | 微分时间 D（秒） | 0~2.0 | 流量 / 压力常用 0；温度可用 0.5 |
| b5‑05 | 积分上限 | 0~100% | 防积分饱和，常用 100% |
| b5‑06 | 反馈 PV 滤波时间 | 0.5~2.0 | 抑制信号抖动，越大越稳、越慢 |
| b5‑07 | PID 输出限幅 | 0~100% | 防止超调，常用 100% |
| b5‑08 | 反馈信号选择 | 1=A1（4–20mA） | 接 A1 就设 1 |
四、典型应用参数
1）恒压供水（4–20mA 压力反馈）
b5‑00=1（PID 开）
b5‑01=1（SV 来自 A2 电位器）
b5‑02=2.0（P）
b5‑03=10（I）
b5‑04=0（D=0）
b5‑06=1.0（滤波）
H3‑01=2（A1=4–20mA）
2）流量控制（流量计 4–20mA）
b5‑00=1
b5‑02=1.5
b5‑03=15
b5‑04=0
其余同上
3）温度控制（慢速）
b5‑00=2（PI）
b5‑02=3.0
b5‑03=20
b5‑04=0.5
五、调试步骤
先开环试运行：关掉 PID（b5‑00=0），手动调速，确认反馈信号正常（A1 在 4–20mA）。
设基础参数：b5‑00=1，b5‑02=1，b5‑03=10，b5‑04=0，b5‑06=1。
调 P：慢慢加大 b5‑02，直到轻微振荡，再 ** 减 10–20%** 稳住。
调 I：慢慢减小 b5‑03，直到静差消失；若振荡则加大 I。
调 D（可选）：快速波动时少量加 D；流量 / 压力一般 D=0。
加滤波：抖动大就加大 b5‑06。
六、G7 PID 优缺点
✅ 优点
内置闭环，不用 PLC，省钱省接线
响应快、精度高，适合压力 / 流量 / 液位
支持 4–20mA/0–10V，兼容所有变送器
带积分限幅、滤波、输出限幅，稳定性好
❌ 缺点
D 参数对噪声敏感，一般不用
多台联动 / 复杂逻辑不如 PLC 灵活
无自整定（需手动调 P/I/D）
七、常见问题
振荡：P 太大、I 太小、D 太大 → 减小 P、加大 I、D=0
静差大：I 太大 → 减小 I
响应慢：P 太小、I 太大、滤波太大 → 加大 P、减小 I、减小滤波
反馈不准：检查接线、变送器量程、H3‑01 是否设对。
